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公开(公告)号：CN117464684A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311572866.5
申请日：2023-11-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于坐标注意力高分辨率融合的机械臂抓取方法，包括：S1、获取公开的平面物体抓取数据集；S2、构建基于坐标注意力机制的高分辨率抓取检测网络；S3、训练抓取检测网络；S4、搭建机械臂抓取系统；S5、将采集的深度相机视角下的RGB图像输入抓取检测网络，抓取检测网络预测得到物体在深度相机中的位置和姿态信息；S6、根据预测得到的物体位置和姿态信息以及机械臂抓取系统下的坐标转换关系，计算物体相对于及机械臂基座坐标系下的位姿；S7、根据计算出的抓取位姿，控制机械臂抓取场景中的物体。本发明构建基于坐标注意力机制的高分辨率抓取检测网络，可获得更加准确的物体抓取检测，能够有效的应用在机器人抓取任务中。
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公开(公告)号：CN116149313A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211437290.7
申请日：2022-11-17
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及空中机器人遥操作领域，为视触觉融合的空中机器人遥操作系统及跟随辅助控制方法。其系统包括主端、从端、控制策略模块和网络通讯模块，主端包括操纵杆信号采集模块、触觉反馈模块、视觉反馈模块和信号处理模块，从端包括领导者和跟随者，领导者设有定位模块，跟随者为空中机器人；空中机器人包括运动控制模块、定位建图模块、运动规划模块及视觉采集模块。本发明采用触觉反馈的方法提供跟随辅助控制引导，使遥操作系统能够安全地完成复杂的任务；与单纯依靠视觉反馈信号在非结构化环境下控制空中机器人相比，降低了操作员的工作负荷，提高了控制的安全性。
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公开(公告)号：CN115497171A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211348196.4
申请日：2022-10-31
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V40/20 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及人体行为识别方法，更具体地，涉及一种基于深度学习的人体行为识别方法及系统，通过IMU传感器可十分便捷地获取人体行为数据，将人体行为数据传输至IMUT网络模型，通过IMUT网络模型识别人体行为，最终将对应的人体行为识别结果输出，本发明利用IMU传感器，降低了获取信息门槛，不需通过视觉信息进行人体识别，不易受到干扰，且能降低模型训练和推理所消耗的资源。
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公开(公告)号：CN111903373A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010778637.9
申请日：2020-08-05
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种柑橘幼苗微波加热杀菌装置，包括：流水线运输装置、微波杀菌装置和植物精油雾化装置；其中，所述流水线运输装置的上方分别安装所述微波杀菌装置和植物精油雾化装置；所述流水线运输装置的一部分沿运输方向依次贯穿所述微波杀菌装置和植物精油雾化装置。该柑橘幼苗微波加热杀菌装置的结构设置合理，通过在柑橘幼苗传输的过程中，经过微波杀菌装置的一次微波加热和植物精油雾化装置的化学消毒，可以在柑橘幼苗栽种或嫁接前高效、快速、环保地杀灭韧皮杆部菌(黄龙病病菌及木虱)，帮助柑橘幼苗脱毒，从而控制柑橘黄龙病的传播和蔓延，有效防治柑橘黄龙病，而且有利于充分保护柑橘幼苗中的水分，减少损害及死亡率。
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公开(公告)号：CN107395188B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201710565630.7
申请日：2017-07-12
Applicant: 华南农业大学
IPC: H03K17/967 , A01M7/00
Abstract: 本发明公开了一种无人机遥控触觉按钮及控制方法，触觉按钮包括手柄、第一导杆、第一弹簧、两个电磁线圈、圆柱形外壳、环形芯管及底盖，手柄与底盖将两个电磁线圈及环形芯管封装在圆柱形外壳内；环形芯管安装在两个电磁线圈之间，环形芯管外壁与圆柱形外壳的内壁留有间隙，环形芯管内部经设置在环形芯管底部的通孔与所述间隙相连通；所述间隙及环形芯管内部装有磁流变液；第一导杆的顶端设有压力力敏传感器，压力力敏传感器采集第一导杆的压力信号并转变为无人机喷雾流量控制信号。本发明利用磁流变液的特性巧妙地将操控时对按钮的压力信号转化为喷雾流量控制信号来实现远程控制，具有人机交互功能，通用性强，使用方便且安全可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107494493A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710635640.3
申请日：2017-07-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变液的喷雾器，包括：壳体、喷嘴组件、磁场发生装置以及内部具有磁流变液的弹性腔，所述壳体上开有进液口和出液口，所述弹性腔设于所述壳体内、且与所述壳体之间形成液体流通通道，所述液体流通通道分别与所述进液口、所述出液口连通，所述喷嘴组件设于所述壳体上且具有与所述出液口连通的喷雾口，所述磁场发生装置具有设于所述壳体内的线圈和与所述线圈电连接的控制组件，所述控制组件用于控制所述线圈产生不同的磁场强度。本发明可以实现液体流量的连续调节，从而改善雾化特性，提高变量喷施作业效率。
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公开(公告)号：CN107340783A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710566081.5
申请日：2017-07-12
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了基于磁流变液的二自由度触觉遥控器及操控方法，遥控器包括手柄、球形壳体、电磁制动器、用于控制手柄前后转动的第一磁流变液阻尼器、第一角度传感器、第二角度传感器和两个底座，以及用于控制手柄左右转动的第二磁流变液阻尼器和第三磁流变液阻尼器；球形壳体的球心与供手柄前后转动及左右转动的两个旋转轴的交点重合。本发明操作手柄旋转时，根据角度传感器检测到的旋转角大小来控制线圈电流大小，从而手柄能够感觉到力的改变，根据手感觉到的力的大小来控制无人机飞行速度和高度，控制方式简单，操作方便，增加操作的趣味性，实现了人机交互。
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公开(公告)号：CN116408625A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310173045.8
申请日：2023-02-24
Applicant: 华南农业大学 , 佛山隆深机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种机器人视觉引导组装系统及方法，该系统包括图像采集装置及控制器，图像采集装置用于采集第一组装件图像，控制器用于：对第一组装件图像进行处理以识别第一组装件的类型、位置坐标以及实时姿态；根据第一组装件的类型获取与第一组装件相匹配的第二组装件的位置坐标；根据第二组装件的位置坐标规划第一移动路径；根据第一组装件的位置坐标以及第一组装件的实时姿态规划第二移动路径；根据第一移动路径驱动机器人抓取第二组装件；根据第二移动路径驱动机器人将第二组装件安装于第一组装件。本发明可以快速完成不同类型第一组装件以及对应的第二组装件之间的组装，提高了工件组装的效率。
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公开(公告)号：CN115619719A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211172167.7
申请日：2022-09-26
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进Yolo v3网络模型的松材线虫病疫木检测方法，包括：采集并制作松材线虫病疫区正射影像图，经图像预处理后得到原始数据集；对Yolo v3网络模型的主干特征提取网络及预测分支部分模块进行优化，得到改进后的Yolo v3网络模型；对改进后的网路模型进行训练，获取检测网络最优模型；使用最优检测模型对松材线虫病疫木图像进行检测；将检测到的松材线虫病疫木的图像与完整正射影像图进行对照，得到真实的地理位置坐标，并统计得到图像中检测到的目标框即疫木的数量。本发明在大幅地减少模型参数量、降低存储成本的同时，提高松材线虫病疫木的检测精度，通过定位与计数也能让林业工作者更为准确地对疫木进行处理。
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公开(公告)号：CN113804190A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111075241.9
申请日：2021-09-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种果树三维点云采集方法及装置，通过融合Kinect相机和三维激光雷达采集的数据，克服Kinect相机由于光照产生的误差和三维激光雷达点云无色彩的缺点，通过智能小车搭载无人机工作和无人机独立飞行相结合的方式完成果树完整三维彩色点云的构建，智能小车搭载无人机获取果树冠层底部的点云，无人机独立飞行获取果树冠层顶部的点云，其中顶部的点云和底部的点云存在一圈重合部分，便于后期的点云拼接，构建包含果树冠层外部完整参数的三维彩色点云。本方法可根据实际需要调节点云采集设备的高度和角度，将地面智能小车和空中无人机相结合，且能有效避免无人机旋翼风场对果树冠层的扰动，可以获得更加准确完整的果树植株点云数据。
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