公开(公告)号：CN117635721A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202210980993.8

申请日：2022-08-16

Applicant: 华为云计算技术有限公司

Inventor： 龙云飞 ,  彭成涛 ,  朱森华 ,  涂丹丹

IPC: G06T7/80 ,  G06V10/80

Abstract: 本申请实施例提供一种目标定位方法及相关系统、存储介质。该方法包括：对预设区域中的目标进行粗定位，得到所述目标的粗位姿；获取所述预设区域中的第一标志物的图像，并根据所述目标的粗位姿以及所述第一标志物的图像得到所述第一标志物的全局位姿；根据所述第一标志物的图像和所述目标在所述相机坐标系下的位姿得到所述第一标志物与所述目标之间的相对位姿；根据所述第一标志物的全局位姿以及所述第一标志物与所述目标之间的相对位姿得到所述目标的全局位姿。采用该手段，可以有助于获得超高精度的目标的全局位姿估计。

公开(公告)号：CN118037622A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202211386400.1

申请日：2022-11-07

Applicant: 华为云计算技术有限公司

Inventor： 丁廉 ,  龙云飞 ,  朱森华 ,  涂丹丹

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请涉及一种图像处理方法、装置、电子设备和存储介质。其中，图像处理方法可以包括：获取待处理图像，所述待处理图像包括管状结构；确定所述管状结构中的多个节点；将所述多个节点中的第一节点与至少一个第二节点进行连接，得到调整后的管状结构；根据调整后的管状结构，构建所述管状结构对应的至少一个拓扑图；这样，可以实现对管状结构进行自动追踪，无需大量人工操作，减少了追踪时间和追踪成本，提高了追踪效率；并且，通过对管状结构的多个节点进行过连接操作，可以保证管状结构的该多个节点都能够被连接，解决了管状结构追踪中的断线问题。

公开(公告)号：CN117804423A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202211175153.0

申请日：2022-09-26

Applicant: 华为云计算技术有限公司

Inventor： 彭成涛 ,  龙云飞 ,  丁廉 ,  朱森华 ,  涂丹丹

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01S17/88 ,  G01S17/86 ,  G06T7/70

Abstract: 本申请实施例公开了一种重定位方法，用于提升机器人重定位的精确度。本申请实施例方法包括：获取第一地图和第一环境信息，第一地图包括以下一项或多项：视觉地图和激光地图，第一环境信息包括机器人在其所处的环境的视觉图像和的激光点云；根据第一环境信息，确定第一地图中的第一地图子块，第一地图子块与第一环境信息相关联，第一地图子块是第一地图的多个地图子块中的一个或多个；根据第一地图子块和第一环境信息计算机器人的位姿，位姿包括机器人在第一地图对应的地图坐标系中的位置和姿态。

公开(公告)号：CN117670760A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202210963758.X

申请日：2022-08-11

Applicant: 华为云计算技术有限公司

Inventor： 龙云飞 ,  丁廉 ,  朱森华 ,  涂丹丹

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/136 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464

Abstract: 本申请实施例提供一种图像处理方法及相关系统、存储介质。该方法可包括：对初始图像进行管状物分割处理，得到所述初始图像中的管状物的二值掩码；对所述管状物的二值掩码进行追踪处理，得到所述管状物的网络图结构；对所述管状物的二值掩码进行根节点识别处理，得到所述二值掩码中管状物的至少一个根节点的位置和半径大小；根据所述网络图结构和所述二值掩码中管状物的至少一个根节点的位置、半径大小，得到至少一个子网络图结构。采用该手段，可以实现对管状物子网络图结构的精准提取。

公开(公告)号：CN115700521A

公开(公告)日：2023-02-07

申请号：CN202110855565.8

申请日：2021-07-27

Applicant: 华为云计算技术有限公司

Inventor： 龙云飞 ,  朱森华 ,  涂丹丹

IPC: G06F16/532 ,  G06F16/583 ,  G06V10/74 ,  G06T5/50 ,  G06T7/00 ,  G06T7/12 ,  G06V10/82

Abstract: 本申请实施例公开了一种图像检索方法、装置、设备及存储介质，所述方法用于在数据库中检索第一图像的相似图像，数据库包括多个带有标注的图像，所述方法包括：获取第一图像和第一标注，第一标注是对第一图像中的目标对象进行的标注；基于第一图像和第一标注，利用分割模型得到第一图像中目标对象的边缘分割信息；基于第一图像与边缘分割信息得到第一融合图像；基于第一融合图像和第一图像，利用检索模型得到第一图像对应的第一特征向量；基于第一特征向量和第一索引库确定第一图像的相似图像；第一索引库根据数据库中保存的带有标注的图像得到的特征向量的集合得到。采用本申请实施例提供的技术方案，能够提高图像检索的准确性。