公开(公告)号：CN117493601A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202210868965.7

申请日：2022-07-22

Applicant: 华为云计算技术有限公司

Inventor： 彭成涛 ,  朱森华 ,  涂丹丹

IPC: G06F16/583 ,  G06V10/82 ,  G06V10/26 ,  G06V10/44 ,  G06V10/74 ,  G06V10/80 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084 ,  G06N3/0985 ,  G16H30/20

Abstract: 本申请涉及一种图像检索方法、模型训练方法、装置及存储介质。其中，图像检索方法可以包括：通过第一神经网络对待检索图像进行目标区域的分割，得到至少一个第一特征；第一特征为进行目标区域的分割过程中所提取的中间特征；通过第二神经网络对待检索图像及至少一个第一特征进行处理，得到目标区域对应的特征，并根据目标区域对应的特征生成待检索图像对应的目标编码；根据目标编码在预设图像集中检索目标图像；这样，通过第一神经网络与第二神经网络之间信息的交互，提高了第一神经网络中所提取的特征的利用率，使得第二神经网络生成准确的目标编码，从而有效提升了相似性检索的准确度。

公开(公告)号：CN117635721A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202210980993.8

申请日：2022-08-16

Applicant: 华为云计算技术有限公司

Inventor： 龙云飞 ,  彭成涛 ,  朱森华 ,  涂丹丹

IPC: G06T7/80 ,  G06V10/80

Abstract: 本申请实施例提供一种目标定位方法及相关系统、存储介质。该方法包括：对预设区域中的目标进行粗定位，得到所述目标的粗位姿；获取所述预设区域中的第一标志物的图像，并根据所述目标的粗位姿以及所述第一标志物的图像得到所述第一标志物的全局位姿；根据所述第一标志物的图像和所述目标在所述相机坐标系下的位姿得到所述第一标志物与所述目标之间的相对位姿；根据所述第一标志物的全局位姿以及所述第一标志物与所述目标之间的相对位姿得到所述目标的全局位姿。采用该手段，可以有助于获得超高精度的目标的全局位姿估计。

公开(公告)号：CN117804423A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202211175153.0

申请日：2022-09-26

Applicant: 华为云计算技术有限公司

Inventor： 彭成涛 ,  龙云飞 ,  丁廉 ,  朱森华 ,  涂丹丹

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01S17/88 ,  G01S17/86 ,  G06T7/70

Abstract: 本申请实施例公开了一种重定位方法，用于提升机器人重定位的精确度。本申请实施例方法包括：获取第一地图和第一环境信息，第一地图包括以下一项或多项：视觉地图和激光地图，第一环境信息包括机器人在其所处的环境的视觉图像和的激光点云；根据第一环境信息，确定第一地图中的第一地图子块，第一地图子块与第一环境信息相关联，第一地图子块是第一地图的多个地图子块中的一个或多个；根据第一地图子块和第一环境信息计算机器人的位姿，位姿包括机器人在第一地图对应的地图坐标系中的位置和姿态。