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公开(公告)号：CN110179538B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201910353669.1
申请日：2019-04-28
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种具备嵌套式结构的多爪适形消融针，属于医疗器械技术领域，包括：柔性消融电极、电极外套管、电极外套管滑块和电极滑块，所述电极外套管与电极外套管滑块连接，电极外套管滑块用于带动电极外套管进行轴向运动；所述柔性消融电极穿过电极外套管后与电极滑块连接，电极滑块用于带动柔性消融电极进行轴向运动；通过柔性消融电极和电极外套管的轴向运动可以调整柔性消融电极末端的位置和姿态。本发明提出的一种具备嵌套式结构的多爪适形消融针可以通过电极外套管滑块和电极滑块，带动电极外套管和柔性消融电极进行轴向运动，进而调整消融电极末端在组织中的位置和形态，使得多爪适形消融针在工作时其消融电极能够适应各种形态。
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公开(公告)号：CN110179537A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910352164.3
申请日：2019-04-28
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种具备磁力控制的多爪主动适形消融针，属于医疗器械技术领域，包括：柔性消融电极、电磁铁线圈、主针和磁性部件，所述柔性消融电极和电磁铁线圈的数量均为N个，N≥2，N个柔性消融电极周向分布于主针周围，每个电磁铁线圈缠绕在一个柔性消融电极上，磁性部件固定于主针上。在工作时，通过控制电磁铁线圈中的电流大小和电流方向可分别控制在其周围形成的磁场的强弱和方向，从而控制电磁铁线圈和磁性部件之间的磁力大小和方向，电磁铁线圈带着柔性消融电极靠近主针或者远离主针或者保持稳定；由此控制多爪主动适形消融针的运动轨迹，解决现有技术存在无法控制运动轨迹的技术问题。
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公开(公告)号：CN110179537B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910352164.3
申请日：2019-04-28
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种具备磁力控制的多爪主动适形消融针，属于医疗器械技术领域，包括：柔性消融电极、电磁铁线圈、主针和磁性部件，所述柔性消融电极和电磁铁线圈的数量均为N个，N≥2，N个柔性消融电极周向分布于主针周围，每个电磁铁线圈缠绕在一个柔性消融电极上，磁性部件固定于主针上。在工作时，通过控制电磁铁线圈中的电流大小和电流方向可分别控制在其周围形成的磁场的强弱和方向，从而控制电磁铁线圈和磁性部件之间的磁力大小和方向，电磁铁线圈带着柔性消融电极靠近主针或者远离主针或者保持稳定；由此控制多爪主动适形消融针的运动轨迹，解决现有技术存在无法控制运动轨迹的技术问题。
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公开(公告)号：CN110179538A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910353669.1
申请日：2019-04-28
Applicant: 华中科技大学 , 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种具备嵌套式结构的多爪适形消融针，属于医疗器械技术领域，包括：柔性消融电极、电极外套管、电极外套管滑块和电极滑块，所述电极外套管与电极外套管滑块连接，电极外套管滑块用于带动电极外套管进行轴向运动；所述柔性消融电极穿过电极外套管后与电极滑块连接，电极滑块用于带动柔性消融电极进行轴向运动；通过柔性消融电极和电极外套管的轴向运动可以调整柔性消融电极末端的位置和姿态。本发明提出的一种具备嵌套式结构的多爪适形消融针可以通过电极外套管滑块和电极滑块，带动电极外套管和柔性消融电极进行轴向运动，进而调整消融电极末端在组织中的位置和形态，使得多爪适形消融针在工作时其消融电极能够适应各种形态。
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公开(公告)号：CN117017507B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311298250.3
申请日：2023-10-09
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种穿刺手术机器人的精密主从控制系统及方法，包括主从控制台、主从动作跟随模块、从主位姿映射模块和系数调整模块，主从动作跟随模块使得从端机器人的末端跟随主端机器人的末端同步移动，从主位姿映射模块用于修正主端机器人的位姿和从端机器人的位姿之间的偏差，系数调整模块的操作端通过感受操作人员输出的作用力的变化以修改主从跟随系数，同时向操作人员反馈线性变化的反向作用力，使得操作人员能够通过触觉感受主从跟随系数，在自由空间中调大主从跟随系数，以实现从端机器人的大范围快速移动，在执行手术作业时调小主从跟随系数，以实现从端机器人的小范围精细运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117323019A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311309413.3
申请日：2023-10-10
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种用于泌尿系穿刺手术的三操作臂机器人系统，包括：人机交互装置、第一穿刺臂、第二穿刺臂、超声臂和手术导引工作站；第一穿刺臂的末端安装有第一柔性穿刺针，第二穿刺臂的末端安装有第二柔性穿刺针，超声臂的末端安装有超声探头；人机交互装置用于接收操作指令并且向第一穿刺臂、第二穿刺臂、超声臂、第一柔性穿刺针和第二柔性穿刺针发出动作指令；手术导引工作站用于融合通过超声探头在术中采集的超声图像和术前采集的CT图像、规划第一柔性穿刺针和第二柔性穿刺针的手术路径、判断目标靶位置，并且向操作者显示包括融合图像、目标靶位置和手术路径的实时导航信息，显著优于仅通过超声图像执行泌尿系穿刺手术的技术手段。
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公开(公告)号：CN117017507A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311298250.3
申请日：2023-10-09
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种穿刺手术机器人的精密主从控制系统及方法，包括主从控制台、主从动作跟随模块、从主位姿映射模块和系数调整模块，主从动作跟随模块使得从端机器人的末端跟随主端机器人的末端同步移动，从主位姿映射模块用于修正主端机器人的位姿和从端机器人的位姿之间的偏差，系数调整模块的操作端通过感受操作人员输出的作用力的变化以修改主从跟随系数，同时向操作人员反馈线性变化的反向作用力，使得操作人员能够通过触觉感受主从跟随系数，在自由空间中调大主从跟随系数，以实现从端机器人的大范围快速移动，在执行手术作业时调小主从跟随系数，以实现从端机器人的小范围精细运动。
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公开(公告)号：CN118389270A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410429952.9
申请日：2024-04-10
Applicant: 华中科技大学 , 圣湘生物科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种PCR温控系统及PCR检测仪，PCR温控系统包括温控底座、电磁加热装置和液冷装置，温控底座形成有供PCR反应管贴合插装的插装空间，电磁加热装置设于温控底座上并用于对温控底座进行电磁加热，液冷装置包括液冷头，液冷头套设于插装空间的外周壁上并形成液冷流道，液冷头的相对两侧开设有与液冷流道连通的进液口和出液口，则温控底座可通过电磁加热方式直接加热而无传热热阻，且可通过冷却液接触进行对流降温，从而可提升各PCR反应阶段的变温速度，缩短阶段之间的转换时间，达到提升PCR检测速度的目的。
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公开(公告)号：CN114918955B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202210540724.X
申请日：2022-05-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度的曲面折纸抓手，包括弯折的弹塑性膜材料，所述弹塑性膜材料的弯折部位构成曲面折纸抓手的工作部位，用于抓取目标对象；所述弯折部位的轮廓长度和厚度至少一项可调。本发明实现变模态及变刚度的原理方法较为简单，利用弹塑性膜材料自身的弹塑性，其在弯折时能够自动形成一个类似于人体皮肤一样具有一定柔性及弹性的模拟手指，通过改变弯折部位的轮廓长度和厚度中的至少一项，即可以指数级的变化调整该模拟手指的刚度大小。并且，轮廓长度和厚度变化引起的刚度变化为相乘关系，既能够单项调整实现大范围变刚度，又能够配合调整实现更大范围的刚度变化。
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公开(公告)号：CN111627835B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202010462005.1
申请日：2020-05-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于电子器件分装领域，并具体公开了一种芯片分拣及贴装设备。该设备包括分拣单元和贴装单元，其中分拣单元的上层固定机构用于容纳芯片并进行初级分拣；下层固定机构包括预设数量的下层隔板，用于对芯片进行细化分拣、摆正、过滤和涂胶；回转机构包括驱动电机、旋转轴以及与旋转轴固定连接的拨动板和下层底板，拨动板设置在上层固定机构的内部，用于拨动芯片；下层底板设置在下层固定机构的下方，用于带动芯片沿芯片运输通道移动；贴装单元位于下层固定机构的尾端，用于将背面涂胶的芯片贴装到待加工产品上。本发明能够全自动化地将散乱的芯片规则化并依据尺寸分类，最终贴装在待加工产品的表面，具有集成化、高效率的特点。
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