-
公开(公告)号：CN118615511A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410864389.8
申请日：2024-06-30
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61M3/02
Abstract: 本发明公开了一种膀胱自动冲洗装置，包括箱体，箱体内部布置有多个滑动结构，滑动结构上活动装载有冲洗瓶，控制开关控制滑动结构沿着载位槽孔的轴线移动以带动冲洗瓶脱出载位槽孔置，箱体内部纵向滑动设置有上挤压件和下挤压件，上挤压件和下挤压件的横向长度将全部的冲洗瓶均包括在内，控制按钮控制上挤压件和下挤压件相向移动以对位于前腔室中的冲洗瓶进行挤压。本发明设置有多个装载有冲洗瓶的载位槽孔，从而由上挤压件和下挤压件相向移动对冲洗瓶进行加压形成冲洗动作，能够达到冲洗瓶不间断补给连续上液效果，也能够进一步达到多个冲洗瓶同步工作，进行多种类冲洗液的同步冲洗作用。
-
公开(公告)号：CN118593731A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410863515.8
申请日：2024-06-29
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种磁共振钆基对比剂在肿瘤成像强化上的应用，磁共振钆基对比剂通过以下方法制备获得：通过称取18.5mg的三氟甲磺酸钆或氯化钆或硝酸钆溶于2ml的水，再加pH为9‑12的Na2CO3/NaHCO3缓冲液2ml使之沉淀，离心后用水重悬沉淀形成悬浊液，再取人血清白蛋白或牛血清白蛋白溶于水，在震荡中滴加到所述悬浊液中，加入磁子后在25‑45℃加热下搅拌反应后离心取上清液，最后将上清液用100K超滤管超滤浓缩并过滤，得到磁共振钆基对比剂；所述磁共振钆基对比剂用于肿瘤成像的强化，以增大肿瘤和肿瘤旁肌肉的信号差距。该对比剂能够在低含量下(例如临床推荐剂量的1/10)获得比现有对比剂GBCAs更好的肿瘤增强效果，对肿瘤强化可持续28小时以上，而GBCAs的强化效果不足2小时。
-
公开(公告)号：CN118217024B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410660386.2
申请日：2024-05-27
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种手持式RCM穿刺机器人，包括：穿戴部，用于固定连接于操作者的手臂；远端运动中心机构，固定连接于穿戴部，具备以掌心为运动中心的执行部；穿刺单元，固定连接于远端运动中心机构的执行部，用于执行穿刺动作；手柄，沿着穿刺单元的穿刺方向滑动连接于穿刺单元，用于被操作者的手掌握持；操作单元，集成于手柄上，通过控制器电连接远端运动中心机构，用于控制穿刺单元执行俯仰、偏航和进退动作。手持式RCM穿刺机器人的重心、穿刺中心和医生的掌心位于同一个位置，没有额外的弯矩，能够被医生的手掌或者手臂独立地支撑，穿刺单元被医生的手掌直接握持，在远端运动中心机构失能时，医生能够手动稳定穿刺单元的位置并且执行穿刺手术。
-
公开(公告)号：CN117017488B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311302349.6
申请日：2023-10-10
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种包含非自主运动补偿的穿刺臂路径规划方法，包括以下步骤：获取第一穿刺病灶图像；根据第一穿刺病灶图像，通过第一路径规划，得到第一穿刺路径；获取第二穿刺病灶图像，以及第一穿刺力数据；根据第二穿刺病灶图像和第一穿刺力数据，通过第二路径规划，得到第二穿刺路径；根据第一穿刺路径和第二穿刺路径，通过路径融合，得到第三穿刺路径。本发明达到了视觉和力觉上路径规划统一，保证了补偿兼顾避障和力反馈，而且在补偿非自主运动时，实现了术中的路径规划在术前路径规划基础上保持最小的修正量，保持穿刺平稳性，规避路径更改造成的损伤程度，也能最大程度的继承术前路径规划的优势。
-
公开(公告)号：CN117017507B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311298250.3
申请日：2023-10-09
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种穿刺手术机器人的精密主从控制系统及方法，包括主从控制台、主从动作跟随模块、从主位姿映射模块和系数调整模块，主从动作跟随模块使得从端机器人的末端跟随主端机器人的末端同步移动，从主位姿映射模块用于修正主端机器人的位姿和从端机器人的位姿之间的偏差，系数调整模块的操作端通过感受操作人员输出的作用力的变化以修改主从跟随系数，同时向操作人员反馈线性变化的反向作用力，使得操作人员能够通过触觉感受主从跟随系数，在自由空间中调大主从跟随系数，以实现从端机器人的大范围快速移动，在执行手术作业时调小主从跟随系数，以实现从端机器人的小范围精细运动。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118648978B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411133248.5
申请日：2024-08-19
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61B34/10 , G06T19/00 , G06N3/0499 , G06N3/086
Abstract: 本发明涉及医学穿刺技术领域，具体涉及基于自适应局部优化算法的穿刺针路径规划方法及系统，包括以下步骤：利用优化算法依次对到达各个目标靶点的所述穿刺针穿刺路径的运动学模型进行求解，得到逐一穿刺每个目标靶点的穿刺针穿刺全局路径；通过神经网络对所述穿刺针穿刺全局路径与穿刺全局环境信息间的映射关系进行封装，得到用于根据穿刺全局环境信息获得穿刺全局路径的全局规划模型；全局规划模型进行迁移学习，得到用于根据穿刺局部环境信息获得穿刺局部路径的局部规划模型。本发明实现对术前穿刺路径规划的实时局部调整，以完全适配真实穿刺场景，提升穿刺路径规划的鲁棒性不足。
-
公开(公告)号：CN118648978A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411133248.5
申请日：2024-08-19
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
IPC: A61B34/10 , G06T19/00 , G06N3/0499 , G06N3/086
Abstract: 本发明涉及医学穿刺技术领域，具体涉及基于自适应局部优化算法的穿刺针路径规划方法及系统，包括以下步骤：利用优化算法依次对到达各个目标靶点的所述穿刺针穿刺路径的运动学模型进行求解，得到逐一穿刺每个目标靶点的穿刺针穿刺全局路径；通过神经网络对所述穿刺针穿刺全局路径与穿刺全局环境信息间的映射关系进行封装，得到用于根据穿刺全局环境信息获得穿刺全局路径的全局规划模型；全局规划模型进行迁移学习，得到用于根据穿刺局部环境信息获得穿刺局部路径的局部规划模型。本发明实现对术前穿刺路径规划的实时局部调整，以完全适配真实穿刺场景，提升穿刺路径规划的鲁棒性不足。
-
公开(公告)号：CN118576735A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410857522.7
申请日：2024-06-28
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种磁共振对比剂在靶向肾上腺皮质上的应用，磁共振对比剂通过以下方法制备获得：通过称取18.5mg的三氟甲磺酸钆或氯化钆或硝酸钆溶于2ml的水，再加pH为9‑12的Na2CO3/NaHCO3缓冲液2ml使之沉淀，离心后用水重悬沉淀形成悬浊液，再取人血清白蛋白或牛血清白蛋白溶于水，在震荡中滴加到所述悬浊液中，加入磁子后在25‑45℃加热下搅拌反应后离心取上清液，最后将上清液用100K超滤管超滤浓缩并过滤，得到磁共振对比剂；所述磁共振对比剂用于靶向肾上腺皮质，能够被肾上腺皮质内巨噬细胞摄取。该对比剂具有靶向肾上腺皮质的机制，对比剂被肾上腺皮质内巨噬细胞摄取。该磁共振对比剂对肾上腺皮质靶向强化效果可至少持续7天。
-
公开(公告)号：CN118454000A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410765356.8
申请日：2024-06-14
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种机械挤压式膀胱冲洗装置，容器用于盛装冲洗液；容器由柔性材料制成，其在外力作用下能够发生形变；腔体套在容器的外侧；压板设置在腔体和容器之间；所以压板能够朝向容器移动，并对容器施加外力，导致容器发生形变；压板的长度大于容器变形后所形成的最大宽度；使得容器受力位置处的两侧空间内的冲洗液无法流通；驱动机构设置在腔体上；驱动机构用于驱动压板自下而上依次向容器施加外力；出液管的一端与容器的顶部相连通，出液管的另一端位于腔体的外部。压板自下而上对盛装冲洗液的容器进行挤压，将容器内的冲洗液排出，从而完成对膀胱的冲洗，整个过程不需要医护人员进行施力，彻底解放医护人员的双手。
-
公开(公告)号：CN117323019A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311309413.3
申请日：2023-10-10
Applicant: 华中科技大学同济医学院附属协和医院
Abstract: 本发明公开了一种用于泌尿系穿刺手术的三操作臂机器人系统，包括：人机交互装置、第一穿刺臂、第二穿刺臂、超声臂和手术导引工作站；第一穿刺臂的末端安装有第一柔性穿刺针，第二穿刺臂的末端安装有第二柔性穿刺针，超声臂的末端安装有超声探头；人机交互装置用于接收操作指令并且向第一穿刺臂、第二穿刺臂、超声臂、第一柔性穿刺针和第二柔性穿刺针发出动作指令；手术导引工作站用于融合通过超声探头在术中采集的超声图像和术前采集的CT图像、规划第一柔性穿刺针和第二柔性穿刺针的手术路径、判断目标靶位置，并且向操作者显示包括融合图像、目标靶位置和手术路径的实时导航信息，显著优于仅通过超声图像执行泌尿系穿刺手术的技术手段。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
20
records
(took 0.044 seconds)
