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公开(公告)号：CN118237670A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410538481.5
申请日：2024-04-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23D79/00
Abstract: 本发明属于深海水下切割装置技术领域，具体涉及一种轻量化集成式深海液压切割装置，包括液压动力组件和切割组件，液压动力组件在水平方向上依次包括油箱包、集成阀块、柱塞泵、驱动电机，柱塞泵插装于所述集成阀块第一面中心并与所述驱动电机的主轴传动连接，电机壳用于密封驱动电机和柱塞泵，油箱包固定在与第一面相反的第二面上，切割组件在水平方向上依次包括双出杆液压缸和切割台，所述集成阀块的顶面通过安装基座与双出杆液压缸的底部固定连接，切割台的底面与安装基座底面平齐且安装在电机壳上。本发明通过将液压系统和切割组件上下平行安装，切割组件中的传动装置采用同步双出同步传动方式，大大减少了空间体积，降低了切割阻力。
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公开(公告)号：CN118893627A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202411079147.4
申请日：2024-08-07
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于伺服控制相关技术领域，并公开了一种气动机械臂系统自适应积分鲁棒动态面控制方法及系统。该方法包括下列步骤：构建待处理的气动机械臂系统的关于气缸实际位移，气缸速度和气缸两腔的推力差的非线性状态方程；利用所述非线性状态方程设定控制器控制所述伺服阀阀芯的开度，使得气缸的实际位达到期望位移。通过本发明，解决气动机械臂系中参数不确定性和未知建模动态的控制问题，以及对虚拟控制率求导而产生的“微分爆炸”的问题。
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公开(公告)号：CN118062195A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410298144.3
申请日：2024-03-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水下回收相关技术领域，其公开了一种用于水下的对接回收机器人，包括壳体、定位系统、抓取爪、伸缩机构以及抽水泵，其中：定位系统设于壳体的表面，用于定位待回收水下物体的位置；伸缩机构设于壳体的内部，伸缩机构的一端与所述抓取爪连接；抓取爪包括多个柔性爪臂，每个柔性爪臂上设有至少一个吸盘，柔性爪臂设有气体腔室，气体腔室与气缸连接，通过充气和排气控制柔性爪臂的形状进行抓取，吸盘设有中心设有接近开关；抽水泵与吸盘连接，用于在吸盘吸附时抽取吸盘中的存水。本申请可在一定水深下对各类水下航行器实现主动抓取对接，无需对被抓取的航行器进行特定对接功能的改造，被抓取对象还可以扩充为其他不同尺寸的水下物体。
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公开(公告)号：CN117657404A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311823708.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水下航行器浮力调节领域，具体公开了一种应用于水下航行器的单向截止气囊调节装置，包括气囊封头、卡套、阀芯、O型密封圈、支撑弹簧，阀芯和支撑弹簧通过卡套安装于气囊封头中，阀芯上均匀分布有多个通气孔，阀芯可通过O型密封圈与气囊封头密封连接。当水下航行器作上浮运动时，气囊调节装置向气囊充气，内部的压力增大，阀芯在支撑弹簧的作用下弹起，且阀芯的顶出距离受到限位螺母的约束，单向截止气囊调节装置处于导通状态，气体由输气管道输入气囊，气囊体积增大；当遇到气囊破裂海水倒灌的情况时，外部环境的压力促使阀芯克服支撑弹簧力缩回，单向截止气囊调节装置处于截止状态。本发明的调节装置结构简单，工作过程自动化。
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公开(公告)号：CN116538368A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310405690.8
申请日：2023-04-14
Applicant: 华中科技大学
IPC: F16L55/027 , F16L55/045
Abstract: 本发明公开了一种流量可调式多级节流装置及其应用，其中，装置包括：前法兰管道、流量调节部件和后法兰管道，前法兰管道和后法兰管道紧固连接；流量调节部件包括：多个可调式孔板组件，多个可调式孔板组件布置于前法兰管道和后法兰管道形成的法兰管道的内腔中；每个可调式孔板组件包括：密封盖板、底板、调节杆、旋转盘和驱动器；调节杆布置于底板的安装孔中，旋转盘安装在底板上，驱动器安装在密封盖板上，密封盖板的节流孔和底板的节流孔联通形成节流窗口；驱动器用于在旋转时带动旋转盘转动；旋转盘用于通过旋转转轮带动调节杆进入或者退出节流窗口，从而改变节流窗口的有效节流面积。本发明可以针对不同工况进行主动的低噪声流量调节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118493506A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410673585.7
申请日：2024-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水下无人机器人技术领域，具体公开了一种水下航行器联动破网机构，其包括同心切割机构，所述同心切割机构包括位于水下航行器艏部内部的往复移动机构、驱动组件和同心切割组件，所述同心切割组件包括交错式同轴心的固定刀筒和旋转刀筒，所述往复移动机构用于驱动所述同心切割组件在水平方向上伸出或缩回至水下航行器艏部，所述驱动组件包括用于驱动往复移动机构的往复移动机构驱动组件和用于驱动旋转刀筒的旋转刀筒驱动组件。本发明通过内部搭载的同心切割机构完成交错式破网，切出足够大的圆形切口，以保证水下航行器整体顺利通过渔网，完成工作任务。
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公开(公告)号：CN118243313A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202311778845.9
申请日：2023-12-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于安全存储振动测试领域，公开了一种适用于重型长管状构件的安全存储振动测试平台，包括安装基座、底部平台、滑轮导轨组件、弹簧缸组件、变幅臂架组件、变幅油缸组件、加载缸组件及停放平台，本发明通过将变幅臂架组件的端部固定在底部平台的支撑立柱的端面上作为旋转销轴，变幅臂架组件中部通过变幅油缸组件固定在底部平台的表面上，通过变幅油缸组件的伸缩即可快速调节重型长管状构件倾斜姿态，操控更省力；利用加载缸组件对底部平台加载压力的连续调控，可方便地实现安全存储平台在稳定的倾斜姿态下对其施加无级可调的冲击振动。本发明适用于功重比大及长径比大的重型管状构件的自动化测试或遥控测试。
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公开(公告)号：CN117733951A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311855457.6
申请日：2023-12-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水下无人机器人技术领域，具体涉及一种具备自主防破网的水下航行器破网结构，括驱动机构、传动机构、艏部可伸缩旋转切割机构所组成，所述驱动机构用于通过所述传动机构为所述艏部可伸缩旋转切割机构提供驱动力矩。本发明的艏部可伸缩旋转刀盘机构实现周向切破除式切割以保证水下航行器整体顺利通过渔网，完成工作任务，本发明的传动机构的设计使得艏部可伸缩旋转刀盘机构的扩张、旋转运动可以独立或一体进行，并对传动机构作出了限位设置，使得旋转切割刀在进行旋转扩张式切割时稳定破网不易打滑。
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公开(公告)号：CN116560213A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310382001.6
申请日：2023-04-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种压装药精密成型过程非线性负载力控制方法及系统，属于火工品压装成型相关技术领域。本发明通过在压装药成型装置电液位置伺服系统的控制方框图的基础上，将负载力信号引入补偿器，通过非线性对消非线性逆向解算补偿器的传递函数，再将补偿器的输出施加到比例阀的控制输入端，通过对消机制将系统非线性负载力对系统的影响进行抑制，使系统成为解耦线性系统，减小了散粒体压制成型过程中非线性负载力引起的速度抖变，抑制了保压阶段由于散粒体蠕变特性引起的压制力衰落振荡现象，提高了系统的刚度和可控性，同时也提高了整个系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN118419234A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410474978.5
申请日：2024-04-19
Applicant: 华中科技大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体公开了一种水下无人航行器防破渔网装置，包括艏部内置式可扩张往复式切割机构，所述艏部内置式可扩张往复式切割机构包括在朝向艏部外部的水平方向上依次连接的第一驱动组件、往复扩张组件、第一切割组件，所述往复扩张组件包括在水平方向上同轴连接的旋转盘和三角支撑架，所述第一驱动组件用于驱动旋转盘旋转带动所述第一切割组件在三角支撑架表面垂直伸出和缩回。本发明的往复扩张组件可以顺利的推动第一切割组件在垂直平面内伸出艏部以切割出Y型缺口，使得水下航行器机身无障碍通过，极大地节省人力、物力，满足应急破网和远距离破网的需求。
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