公开(公告)号：CN118893627A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202411079147.4

申请日：2024-08-07

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨钢 ,  王照卓 ,  李宝仁 ,  潘越 ,  杜经民 ,  袁畅 ,  徐越 ,  张建星

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于伺服控制相关技术领域，并公开了一种气动机械臂系统自适应积分鲁棒动态面控制方法及系统。该方法包括下列步骤：构建待处理的气动机械臂系统的关于气缸实际位移，气缸速度和气缸两腔的推力差的非线性状态方程；利用所述非线性状态方程设定控制器控制所述伺服阀阀芯的开度，使得气缸的实际位达到期望位移。通过本发明，解决气动机械臂系中参数不确定性和未知建模动态的控制问题，以及对虚拟控制率求导而产生的“微分爆炸”的问题。

公开(公告)号：CN117588463A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311456076.0

申请日：2023-11-03

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨钢 ,  徐越 ,  李宝仁 ,  武哲 ,  王照卓

IPC: F15B19/00 ,  F15B21/08 ,  F15B13/02 ,  F15B20/00 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/045 ,  G06N3/082 ,  G06F18/10 ,  G06F18/214 ,  G06F123/02

Abstract: 本发明属于比例阀流量控制领域，并具体公开了一种双注意机制的比例阀多维流量映射模型构建方法及系统，包括：获取关于比例阀的数据集，数据包含阀芯位移、阀口压力、油液温度和流量；通过数据集对双注意机制LSTM网络模型进行训练，得到多维流量映射模型，其包括变量间注意机制模块、变量自注意机制模块和LSTM网络；LSTM网络用于对三个输入变量与单输出变量的映射关系进行建模；变量间注意机制模块用于评估三个输入变量对流量的影响权重，并在其输入至LSTM网络时对其进行加权；变量自注意机制模块用于在三个输入变量输入至LSTM网络时，对各输入变量的时间序列进行时间权重加权。本发明可实现基于多维传感器的准确实时流量获取，实现比例阀流量的精确控制。

公开(公告)号：CN118243313A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202311778845.9

申请日：2023-12-20

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨钢 ,  武哲 ,  李宝仁 ,  杜经民 ,  徐越 ,  肖科 ,  储景瑞 ,  王照卓 ,  袁畅 ,  张霏然

IPC: G01M7/02 ,  G01M7/08 ,  G01N3/307 ,  G01N3/02 ,  G01N3/04

Abstract: 本发明属于安全存储振动测试领域，公开了一种适用于重型长管状构件的安全存储振动测试平台，包括安装基座、底部平台、滑轮导轨组件、弹簧缸组件、变幅臂架组件、变幅油缸组件、加载缸组件及停放平台，本发明通过将变幅臂架组件的端部固定在底部平台的支撑立柱的端面上作为旋转销轴，变幅臂架组件中部通过变幅油缸组件固定在底部平台的表面上，通过变幅油缸组件的伸缩即可快速调节重型长管状构件倾斜姿态，操控更省力；利用加载缸组件对底部平台加载压力的连续调控，可方便地实现安全存储平台在稳定的倾斜姿态下对其施加无级可调的冲击振动。本发明适用于功重比大及长径比大的重型管状构件的自动化测试或遥控测试。