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公开(公告)号：CN117657404A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311823708.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水下航行器浮力调节领域，具体公开了一种应用于水下航行器的单向截止气囊调节装置，包括气囊封头、卡套、阀芯、O型密封圈、支撑弹簧，阀芯和支撑弹簧通过卡套安装于气囊封头中，阀芯上均匀分布有多个通气孔，阀芯可通过O型密封圈与气囊封头密封连接。当水下航行器作上浮运动时，气囊调节装置向气囊充气，内部的压力增大，阀芯在支撑弹簧的作用下弹起，且阀芯的顶出距离受到限位螺母的约束，单向截止气囊调节装置处于导通状态，气体由输气管道输入气囊，气囊体积增大；当遇到气囊破裂海水倒灌的情况时，外部环境的压力促使阀芯克服支撑弹簧力缩回，单向截止气囊调节装置处于截止状态。本发明的调节装置结构简单，工作过程自动化。
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公开(公告)号：CN116374139A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310222401.0
申请日：2023-03-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水下机器人相关技术领域，并公开了一种水下机器人的机械式应急抛载自救装置及水下机器人。该装置包括驱动单元、涡轮蜗杆箱、开关单元和基座，驱动单元设置在所述蜗轮蜗杆箱上方，该蜗轮蜗杆箱的中心轴的一端与基座中心设置的抛载轴连接，另一端与开关单元连接，开关单元同时与驱动单元连接，用于控制驱动单元的开关；驱动单元驱动蜗轮蜗杆箱的中心轴旋转，该中心轴旋转带动抛载轴旋转，当旋转至预设位置时触发所述开关单元，该开关单元断开所述驱动单元的电源使得所述中心轴停止旋转，同时，抛载重物从所述基座上脱落，以此实现抛载重物的抛载。通过本发明，解决水下机器人应急抛载自救和安全回收的问题。
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公开(公告)号：CN118237670A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410538481.5
申请日：2024-04-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23D79/00
Abstract: 本发明属于深海水下切割装置技术领域，具体涉及一种轻量化集成式深海液压切割装置，包括液压动力组件和切割组件，液压动力组件在水平方向上依次包括油箱包、集成阀块、柱塞泵、驱动电机，柱塞泵插装于所述集成阀块第一面中心并与所述驱动电机的主轴传动连接，电机壳用于密封驱动电机和柱塞泵，油箱包固定在与第一面相反的第二面上，切割组件在水平方向上依次包括双出杆液压缸和切割台，所述集成阀块的顶面通过安装基座与双出杆液压缸的底部固定连接，切割台的底面与安装基座底面平齐且安装在电机壳上。本发明通过将液压系统和切割组件上下平行安装，切割组件中的传动装置采用同步双出同步传动方式，大大减少了空间体积，降低了切割阻力。
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公开(公告)号：CN118493506A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410673585.7
申请日：2024-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水下无人机器人技术领域，具体公开了一种水下航行器联动破网机构，其包括同心切割机构，所述同心切割机构包括位于水下航行器艏部内部的往复移动机构、驱动组件和同心切割组件，所述同心切割组件包括交错式同轴心的固定刀筒和旋转刀筒，所述往复移动机构用于驱动所述同心切割组件在水平方向上伸出或缩回至水下航行器艏部，所述驱动组件包括用于驱动往复移动机构的往复移动机构驱动组件和用于驱动旋转刀筒的旋转刀筒驱动组件。本发明通过内部搭载的同心切割机构完成交错式破网，切出足够大的圆形切口，以保证水下航行器整体顺利通过渔网，完成工作任务。
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公开(公告)号：CN117733951A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311855457.6
申请日：2023-12-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水下无人机器人技术领域，具体涉及一种具备自主防破网的水下航行器破网结构，括驱动机构、传动机构、艏部可伸缩旋转切割机构所组成，所述驱动机构用于通过所述传动机构为所述艏部可伸缩旋转切割机构提供驱动力矩。本发明的艏部可伸缩旋转刀盘机构实现周向切破除式切割以保证水下航行器整体顺利通过渔网，完成工作任务，本发明的传动机构的设计使得艏部可伸缩旋转刀盘机构的扩张、旋转运动可以独立或一体进行，并对传动机构作出了限位设置，使得旋转切割刀在进行旋转扩张式切割时稳定破网不易打滑。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115743482A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211586274.4
申请日：2022-12-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于液压设备相关技术领域，其公开了一种长航程深海水下滑翔机及其浮力调节系统与方法，浮力调节系统包括外部壳体、连接于外部壳体一端的外部油囊、设置在外部壳体内的支撑架、内部油箱、总控制器及位移传感器；支撑架将外部壳体形成的腔体分割成多层，内部油箱设置在支撑架的一端上，内部油箱内设置有活塞；位移传感器设置在活塞上，其用于检测活塞的运动距离，并将检测到的数据传输给总控制器，总控制器用于根据接收到的检测数据来计算出内部油箱内油的体积，进而计算出外部油囊内油的体积。本发明利用磁致伸缩位移传感器测量内部油箱液压油的液位，不存在充油间隙，测量精度较高。
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公开(公告)号：CN118062195A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410298144.3
申请日：2024-03-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水下回收相关技术领域，其公开了一种用于水下的对接回收机器人，包括壳体、定位系统、抓取爪、伸缩机构以及抽水泵，其中：定位系统设于壳体的表面，用于定位待回收水下物体的位置；伸缩机构设于壳体的内部，伸缩机构的一端与所述抓取爪连接；抓取爪包括多个柔性爪臂，每个柔性爪臂上设有至少一个吸盘，柔性爪臂设有气体腔室，气体腔室与气缸连接，通过充气和排气控制柔性爪臂的形状进行抓取，吸盘设有中心设有接近开关；抽水泵与吸盘连接，用于在吸盘吸附时抽取吸盘中的存水。本申请可在一定水深下对各类水下航行器实现主动抓取对接，无需对被抓取的航行器进行特定对接功能的改造，被抓取对象还可以扩充为其他不同尺寸的水下物体。
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公开(公告)号：CN118419234A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410474978.5
申请日：2024-04-19
Applicant: 华中科技大学
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体公开了一种水下无人航行器防破渔网装置，包括艏部内置式可扩张往复式切割机构，所述艏部内置式可扩张往复式切割机构包括在朝向艏部外部的水平方向上依次连接的第一驱动组件、往复扩张组件、第一切割组件，所述往复扩张组件包括在水平方向上同轴连接的旋转盘和三角支撑架，所述第一驱动组件用于驱动旋转盘旋转带动所述第一切割组件在三角支撑架表面垂直伸出和缩回。本发明的往复扩张组件可以顺利的推动第一切割组件在垂直平面内伸出艏部以切割出Y型缺口，使得水下航行器机身无障碍通过，极大地节省人力、物力，满足应急破网和远距离破网的需求。
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公开(公告)号：CN117754664A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311849355.3
申请日：2023-12-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于水下无人航行领域，公开了一种用于水下无人航行器的渔网破除装置，其包括艏部可伸缩旋转刀盘机构、背部可折展割刀机构，两机构分别连接于内置式集成驱动机构。本发明的艏部可伸缩旋转刀盘机构实现周向切破除式切割，背部可折展割刀机构则实现线性的大范围切割，两种切割方式保证了水下航行器能在复杂的水下环境中破除渔网。为了提高渔网破除装置的集成化程度和平台适配性，实现轻量化搭载，本发明将集成驱动机构和艏部可伸缩旋转刀盘机构设计在同一舱段内。本发明采用的多形态模块化、联动破网装置具备待机形态、警戒形态、工作形态等三种不同形态，提高了水下无人航行器自主破除渔网的效果和可靠性。
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公开(公告)号：CN117505510A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311415805.8
申请日：2023-10-30
Applicant: 湖北省工业建筑集团有限公司 , 华中科技大学
IPC: B09C1/02
Abstract: 本发明属于土壤修复技术领域，具体提供了一种脱除腐殖土中重金属的方法，包括：(1)将腐殖土除杂后粉碎，得腐殖土粉末；(2)向腐殖土粉末中加入淋洗液，混合振荡后离心过滤；所述淋洗液包括EDTA、腐殖酸和柠檬酸中的至少一种；(3)将步骤(2)得到的滤渣与水混合，振荡后离心过滤，检测滤渣中重金属含量；(4)若滤渣中重金属含量达标，则脱除结束；若滤渣中重金属含量高于目标修复值，则重复步骤(2)和步骤(3)至重金属含量达标。该方法能够快速高效脱除适腐殖土的重金属，特别是对具有生物可利用性、相对可溶性和易提取性的可交换态和可还原态重金属有很好的脱除效果，为后续回收利用过程创造条件，避免其对后续产品的影响。
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