公开(公告)号：CN107705302A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201710942035.0

申请日：2017-10-11

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨其 ,  吴俊峰 ,  陈雄超 ,  邓前松 ,  余国义 ,  王壮 ,  彭彦毓

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/66

CPC classification number: G06T7/0002 ,  G06T7/13 ,  G06T7/66 ,  G06T2207/10004 ,  G06T2207/20182

Abstract: 本发明公开了一种圆形及类圆形视觉检测方法及系统，利用平滑滤波减少图片噪声，再通过寻找图片亮度梯度提取图像边缘特征，并对边缘筛选，二值化，将各待检测物体的边缘信息存储于链表中，其中，同一个待检测物体的边缘点位置信息位于同一组链表中；对于任意一组目标链表，随机选取初始点，获取距离所述初始点最远的目标点，将所述初始点与所述目标点之间的中间点作为所述目标链表对应的待检测物体的准圆心点；根据每个点到所述准圆心点的距离求取方差，若所述方差小于预设阈值，则确定所述目标链表对应的待检测物体为圆形或类圆形。通过本发明不用编写复杂的霍夫圆算法，避免了复杂的计算过程，提高了识别圆心及类圆形的速度。

公开(公告)号：CN207694194U

公开(公告)日：2018-08-07

申请号：CN201721806673.1

申请日：2017-12-21

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 吴俊峰 ,  彭彦毓 ,  王壮 ,  郭羿江 ,  邢子豪 ,  罗桂兵 ,  杨其 ,  张武易 ,  陈雄超 ,  陈力 ,  于国义 ,  邓前松

IPC: A63B47/02 ,  A63B69/38

Abstract: 本实用新型公开的一种基于视觉的智能捡网球机器人，包括移动载体、输出端与移动载体中行走结构连接的第一驱动模块、固定于移动载体前端的捡球机构、第二驱动模块、固定于移动载体上的图像采集器、位于移动载体四周的障碍物检测器、固定于移动载体上的方位检测器、固定于移动载体中行走结构上的速度检测器以及控制器，控制器的四个输入端依次与图像采集器的输出端、障碍物检测器的输出端、方位检测器的输出端及速度检测模块的输出端连接，其两个输出端依次与第一驱动模块的控制端、第二驱动模块的控制端连接。本实用新型采用视觉图像处理和高效的机械收集装置以及路径规划算法，实现高速、准确、智能地收集网球，提高网球场的运动体验。