公开(公告)号：CN119871443A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510298680.8

申请日：2025-03-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 徐伟 ,  朱致远 ,  李文龙 ,  彭清宇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请属于加工路径规划技术领域，具体公开了一种视觉引导的变曲率翼型蒙皮机器人光顺加工路径生成方法，该方法包括：采集待加工翼型蒙皮的三维点云数据，对所述三维点云数据进行预处理，并采用点云三角网格化算法将所述三维点云数据转化为三角网格曲面；基于所述三角网格曲面上任意两点的测地距离，将三角网格曲面点集映射到平面空间内，得到对应的平面点集，然后在平面空间内根据边界点的局部邻域特征得到所述平面点集的边界点，并将所述平面点集中的边界点逆映射到所述曲面点集中，得到翼型蒙皮边界轮廓点；基于所述翼型蒙皮边界轮廓点的曲率特性，对所述翼型蒙皮边界轮廓点进行拟合，获得B样条曲线，并基于所述B样条曲线获得加工路径点。

公开(公告)号：CN116295005A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310130661.5

申请日：2023-02-17

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李文龙 ,  田亚明 ,  徐伟 ,  蒋诚 ,  苏凌杰 ,  王东方 ,  范嘉恩 ,  彭清宇

IPC: G01B11/00 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明属于大范围视觉测量相关技术领域，其公开了一种用于移动式跟踪测量设备的误差场构建方法与应用，包括以下步骤：(1)构建视觉测量场，视觉测量场设置有全局测量定位系统、静态靶标阵列及自动导引小车，自动导引小车上设置有跟踪测量设备及动态靶标阵列；(2)辨识全局测量定位系统坐标系下的微分运动矢量；其中，基于跟踪测量设备与自动导引小车在空间中的相对位姿不变来构建线性最小二乘模型，以求得微分运动矢量；(3)求解微分运动变换，进而计算以物体空间位姿为自变量的误差权因子，以构建误差场。本发明将忽米级精度有机融入到误差场的构建之中，突破了全局测量定位系统受测量空间尺寸制约导致定位精度难以提升的技术瓶颈。