公开(公告)号：CN112249183A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202011186139.1

申请日：2020-10-30

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 闫春泽 ,  杨潇 ,  苏彬 ,  雷烽骁 ,  伍宏志 ,  李乐川 ,  李慧聪 ,  李旭 ,  王明哲

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明属于移动机器人领域，并具体公开了一种类球形机器人。该类球形机器人包括类球形外壳、驱动单元以及控制单元，其中：类球形外壳为由六边形支撑面和五边形驱动面组成的类球形多面体；驱动单元包括预设数量的驱动组件，每个驱动组件分别安装在其对应的五边形驱动面上；控制单元设置在类球形外壳的内部，用于控制驱动组件进行伸缩，以驱动类球形机器人运动。该类球形机器人利用控制单元控制驱动单元伸缩以驱动类球形机器人翻转，在运动过程中保持与运动平面之间为线接触，不仅运动可控，且运动阻力较小，在静止过程中保持与运动平面之间为面接触，具有高的静态稳定性。

公开(公告)号：CN112249183B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202011186139.1

申请日：2020-10-30

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 闫春泽 ,  杨潇 ,  苏彬 ,  雷烽骁 ,  伍宏志 ,  李乐川 ,  李慧聪 ,  李旭 ,  王明哲

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明属于移动机器人领域，并具体公开了一种类球形机器人。该类球形机器人包括类球形外壳、驱动单元以及控制单元，其中：类球形外壳为由六边形支撑面和五边形驱动面组成的类球形多面体；驱动单元包括预设数量的驱动组件，每个驱动组件分别安装在其对应的五边形驱动面上；控制单元设置在类球形外壳的内部，用于控制驱动组件进行伸缩，以驱动类球形机器人运动。该类球形机器人利用控制单元控制驱动单元伸缩以驱动类球形机器人翻转，在运动过程中保持与运动平面之间为线接触，不仅运动可控，且运动阻力较小，在静止过程中保持与运动平面之间为面接触，具有高的静态稳定性。

公开(公告)号：CN112247975A

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN202011190261.6

申请日：2020-10-30

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 苏彬 ,  杨潇 ,  闫春泽 ,  李旭 ,  伍宏志 ,  李慧聪 ,  李乐川 ,  雷烽骁 ,  王明哲

IPC: B25J9/10 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明属于移动机器人领域，并具体公开了一种基于4D打印的轮形移动机器人。该轮形移动机器人包括主体单元、驱动单元和控制单元，其中：主体单元包括第一圆形滚动体、第二圆形滚动体、控制单元安装体和驱动单元安装体，第一圆形滚动体与第二圆形滚动体对称设置构成轮形移动机器人的滚动外壳；控制单元安装体设置在滚动外壳的内部，同时驱动单元安装体设置在控制单元安装体的外侧；驱动单元包括预设数量的4D打印形状记忆合金弹簧，其固定在驱动单元安装体的外侧。本发明无需额外的传感装置和驱动装置即可带动轮形移动机器人实现前、后翻滚，从而克服了传统移动机器人机械结构繁琐的缺点，具有结构简洁、控制简单、运动灵活等优点。

公开(公告)号：CN112247975B

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202011190261.6

申请日：2020-10-30

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 苏彬 ,  杨潇 ,  闫春泽 ,  李旭 ,  伍宏志 ,  李慧聪 ,  李乐川 ,  雷烽骁 ,  王明哲

IPC: B25J9/10 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明属于移动机器人领域，并具体公开了一种基于4D打印的轮形移动机器人。该轮形移动机器人包括主体单元、驱动单元和控制单元，其中：主体单元包括第一圆形滚动体、第二圆形滚动体、控制单元安装体和驱动单元安装体，第一圆形滚动体与第二圆形滚动体对称设置构成轮形移动机器人的滚动外壳；控制单元安装体设置在滚动外壳的内部，同时驱动单元安装体设置在控制单元安装体的外侧；驱动单元包括预设数量的4D打印形状记忆合金弹簧，其固定在驱动单元安装体的外侧。本发明无需额外的传感装置和驱动装置即可带动轮形移动机器人实现前、后翻滚，从而克服了传统移动机器人机械结构繁琐的缺点，具有结构简洁、控制简单、运动灵活等优点。