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公开(公告)号：CN118408561A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410482115.2
申请日：2024-04-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本申请属于无人车路径规划相关技术领域，其公开了一种无人车路径规划方法、设备、存储介质、计算机程序产品，方法包括：获取行驶环境的数字高程模型，标记出不同时刻下的可通行区；构建路径规划模型，其目标函数为使性能指标最小，性能指标中：平稳性指标包括无人车经过候选路径上不平整路面时的最大垂向位移变化以及无人车在不同类型路面切换时产生的最大跳动位移变化之和，安全性指标包括候选路径上各位置点的滑移率与曲率平方乘积的积分，通行效率指标包括经过候选路径的通行时间；其约束条件包括在可通行区内选择候选路径；求解无人车路径规划模型得到最优路径。通过以上方法，可以实现在复杂多变的环境下的最佳路径规划。
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公开(公告)号：CN116679560A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310642220.3
申请日：2023-05-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于非线性系统控制相关技术领域，其公开了一种非线性系统滑模控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中控制方法包括：建立非线性系统的包含参数不确定项以及外界扰动项的二阶动力学模型；设计扰动观测器估计集总扰动项的上界；根据扰动观测器的估计结果对集总扰动项进行补偿；建立模糊规则，进行滑模控制器的切换增益的自适应设计；构建李亚普诺夫函数，分析得到系统的自适应律。本发明基于滑模控制，引入参数摄动和外界环境的干扰进行动力学建模，通过引入扰动观测器对系统所受到的集总未知扰动进行估计，且结合模糊控制和滑模控制的优点，能够有效抑制外部扰动和未建模动态对于系统的影响，有利于实现对非线性系统的鲁棒稳定控制。
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公开(公告)号：CN115562170A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211195446.5
申请日：2022-09-29
Applicant: 南阳煜众精密机械有限公司 , 华中科技大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明数控机床伺服驱动控制相关技术领域，并公开了一种考虑自适应时域调整的数控立车伺服驱动系统控制方法。该方法包括下列步骤：S1建立待处理驱动系统带有约束的目标函数；S2设定采样时刻，k＝1，计算获得k时刻的时域参数值；S3调整k时刻的时域参数值；S4调整当前时刻的周期；S5将步骤S3中获得的时域参数和周期输入到所述MPC模型控制器中计算当前时刻的控制输入量，k+1，返回步骤S2，直至最大迭代次数，以此使得所述驱动系统的实际运动轨迹更接近期望轨迹。通过本发明，解决伺服驱动系统的自适应调整的问题。
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公开(公告)号：CN117523359A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311541915.9
申请日：2023-11-16
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/092 , G06N3/006
Abstract: 本发明属于智能体视觉导航相关技术领域，其公开了一种基于强化学习的图像比对识别方法及设备，包括以下步骤：(1)将目标识别的过程设计成MDP问题；(2)设计融合蓄水池采样方法的域随机化方法，采样得到环境特征域随机化后的多个特征数值；(3)逐步增加环境变量因素和任务难度；(4)采用奖励函数对智能体产生的策略进行评价；(5)设计经验回放机制，并设置一个经验缓存区；(6)利用对动作的随机采样方法使智能体与环境进行交互以获取大量初始经验，同时采用网络损失的经验回放机制筛选经验池中的经验进行学习；(7)动态调节智能体学习过程中的探索欲系数，进而实现图像比对识别。本发明提高了目标识别的泛化能力。
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公开(公告)号：CN116038674A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211434052.0
申请日：2022-11-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机械臂运动控制相关技术领域，其公开了一种绳驱柔性机械臂的时频协同扰动抑制方法及系统，系统包括松弛模糊扰动观测器、绳驱柔性机械臂运动控制器及自趋优陷波滤波器，松弛模糊扰动观测器用于实时观测外部扰动引起的绳索拉力变化；绳驱柔性机械臂运动控制器用于依据绳索拉力变化数据发出控制信号到自趋优陷波滤波器；自趋优陷波滤波器用于对接收到的控制信号进行陷波滤波，以衰减掉预定频率的干扰信号，进而抑制绳驱柔性机械臂的振动；自趋优陷波滤波器还用于将经陷波滤波后的控制信号传输给绳驱柔性机械臂。抑制系统通过松弛模糊扰动观测器及自趋优陷波滤波器联合实现了时域与频域两个角度的协同扰动抑制，提高了精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119217371A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411509823.7
申请日：2024-10-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人系统控制技术领域，并具体公开了一种考虑时延的绳驱多关节机械臂运动控制方法、系统、介质及产品，包括：在进行时延估计时，基于多时延样本设计时延估计项，并通过自适应增益调整时延估计；即不仅考虑了多样本延迟信号，而且考虑了具有自适应增益的梯度，该具有自适应增益的时延估计可补偿动力学模型，提供稳定的扭矩输入，同时设计非奇异终端滑模面用来加快收敛速度，在存在瞬时干扰的情况下，如摩擦、有效载荷或轨迹变化等情况，也可以实现精确的控制。本发明提出的基于时延估计的控制方法无需精确模型、精度高、鲁棒性好，提升了绳驱多关节机械臂的轨迹跟踪效果和作业性能。
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公开(公告)号：CN118605510A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410606405.3
申请日：2024-05-15
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于路径规划相关技术领域，其公开了一种异构车机空地协同路径规划方法及系统，包括：根据任务目标对无人机和无人车进行任务分配，无人机为无人车提供全局地图；基于全局地图，以及无人机与无人车的运动状态构建目标约束，并基于无人车遍历所有目标点所花时间和无人机对任务区域全部探索的时间构建目标约束下的全局评价指标；设置多种群资源分配的启发式优化算法，以及启发式优化算法所需的算子和算子池，采用启发式优化算法在不同算子和算子池下对无人车的全局路径进行规划，并将规划结果输入全局评价指标获得适应度，适应度最高的全局路径即为目标最优路径。本申请可以实现无人机和无人车的全局规划，进而适应不同工况不同任务需求。
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公开(公告)号：CN118426436A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410421953.9
申请日：2024-04-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明属于机器人运动控制技术技术领域，公开了一种不确定性机器人系统状态估计方法，包括：基于包括不确定性机器人系统状态量在内的参数构建对应的状态空间模型；其中，状态量包括至少一个已知状态量和待估计的状态量；采用多维泰勒网逼近状态空间模型中的非线性状态函数和非线性测量函数；采用隐变量处理机制，将多维泰勒网逼近后的非线性状态函数和非线性测量函数中具有相同特性的机器人状态项进行合并归纳，构建线性多项式型等效系统；实时估计线性多项式型等效系统的状态，得到待估计的状态量。本发明不依赖于特定的传感器，无需精确的机理模型，具有计算精度高、硬件成本低等优势，能够应用于各类不确定性机器人系统。
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公开(公告)号：CN118135133A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410265089.8
申请日：2024-03-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于无人系统建图领域，并具体公开了一种面向广域搜索的车机协同建图方法及设备，其包括如下步骤：通过无人车和无人机进行搜索，获取点云地图和位姿，构建局部地图集，进而得到无人车全局地图和无人机全局地图；根据无人车和无人机的GNSS位姿差量，对无人车全局地图和无人机全局地图进行特征点匹配；基于匹配的特征点，通过因子图优化确定无人车和无人机的相对位姿，将无人车全局地图和无人机全局地图进行融合，得到精确全局地图。本发明有效降低了空地异构的多智能体系统在协同建图过程中的误差，提高了地图检索与融合的效率与精度，可为之后环境探索、任务规划、快速侦查等场景提供稳定有效的环境地图。
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公开(公告)号：CN116460845A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310407270.3
申请日：2023-04-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种考虑点云骨架特征的未知物体六自由度抓取方法，采用基于L1中值骨架提取的迭代移动采样算法，保证抓取点最终均匀排布在物体的骨架上，避免生成大量无效抓取；利用骨架点的分布信息和骨架点周围点云的几何信息生成候选抓取位姿，有效提升了候选抓取姿态的质量；根据抓取器与物体之间的位置关系，使用启发式评价函数评估抓取位姿，从而保证位姿的最优化采样；适用于形状各异的未知物体，可以在非结构化环境下生成稳定的抓取位姿。
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