公开(公告)号：CN118135133A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410265089.8

申请日：2024-03-08

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 谢远龙 ,  吴名远 ,  王书亭 ,  徐文锴 ,  张鸿洋 ,  熊体凡

IPC: G06T17/05 ,  G06T7/70 ,  G06T5/50 ,  G06V10/46 ,  G06V10/74 ,  G06V10/25 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于无人系统建图领域，并具体公开了一种面向广域搜索的车机协同建图方法及设备，其包括如下步骤：通过无人车和无人机进行搜索，获取点云地图和位姿，构建局部地图集，进而得到无人车全局地图和无人机全局地图；根据无人车和无人机的GNSS位姿差量，对无人车全局地图和无人机全局地图进行特征点匹配；基于匹配的特征点，通过因子图优化确定无人车和无人机的相对位姿，将无人车全局地图和无人机全局地图进行融合，得到精确全局地图。本发明有效降低了空地异构的多智能体系统在协同建图过程中的误差，提高了地图检索与融合的效率与精度，可为之后环境探索、任务规划、快速侦查等场景提供稳定有效的环境地图。

公开(公告)号：CN119360267A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411371096.2

申请日：2024-09-29

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 谢远龙 ,  徐文锴 ,  王书亭 ,  吴名远

IPC: G06V20/40 ,  G06V10/26 ,  G06V10/75 ,  G06V10/32 ,  G06T7/73 ,  G06T7/207

Abstract: 本发明属于图像处理相关技术领域，并公开了一种基于语义分割的视觉里程计方法及系统。该方法包括下列步骤：将待处理视频转化为多张按照时间顺序排列的图片；对每张图片进行语义分割和视觉里程计提取特征点和描述子；进行特征匹配计算各个图片之间的转换矩阵；利用各个图片之间的转换矩阵将该时间段中t+1时刻的图片投影至t时刻的图片上，以此计算初始时刻到N时刻各个特征像素点的位移，利用该位移判断该特征像素点是否为移动物体上的特征像素点，如果是，则在图片中删除该特征像素点，如果否，则在图片中保留该特征像素点，N是时刻的总数量。通过本发明，解决无法准确且高精度的从视频中去除动态移动物体的问题。