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公开(公告)号：CN116518998A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310548379.9
申请日：2023-05-12
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种非质点化多智能体避碰路径规划方法及其规划系统、电子设备、计算机可读存储介质，属于多智能体路径规划技术领域。其中，规划方法包括获取具有多个节点的拓扑地图；在拓扑地图上为每个智能体规划路径，形成当前路径集；判断当前路径集中是否存在碰撞冲突，若是，则重新规划，若否，结束规划，输出当前路径集；其中，碰撞冲突包括相遇冲突、异边同向冲突和异边异向冲突中的任一种；当判断两智能体异边同向冲突或异边异向冲突时，将各智能体视为体积膨胀的膨胀圆并判断对应的膨胀圆是否发生碰撞。在本发明中，选择拓扑地图，基于该拓扑地图，考量智能体的实际尺寸，新增异边同向冲突和异边异向冲突，能提高所规划路径的避碰安全性。
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公开(公告)号：CN119217371A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411509823.7
申请日：2024-10-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人系统控制技术领域，并具体公开了一种考虑时延的绳驱多关节机械臂运动控制方法、系统、介质及产品，包括：在进行时延估计时，基于多时延样本设计时延估计项，并通过自适应增益调整时延估计；即不仅考虑了多样本延迟信号，而且考虑了具有自适应增益的梯度，该具有自适应增益的时延估计可补偿动力学模型，提供稳定的扭矩输入，同时设计非奇异终端滑模面用来加快收敛速度，在存在瞬时干扰的情况下，如摩擦、有效载荷或轨迹变化等情况，也可以实现精确的控制。本发明提出的基于时延估计的控制方法无需精确模型、精度高、鲁棒性好，提升了绳驱多关节机械臂的轨迹跟踪效果和作业性能。
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公开(公告)号：CN118426436A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410421953.9
申请日：2024-04-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明属于机器人运动控制技术技术领域，公开了一种不确定性机器人系统状态估计方法，包括：基于包括不确定性机器人系统状态量在内的参数构建对应的状态空间模型；其中，状态量包括至少一个已知状态量和待估计的状态量；采用多维泰勒网逼近状态空间模型中的非线性状态函数和非线性测量函数；采用隐变量处理机制，将多维泰勒网逼近后的非线性状态函数和非线性测量函数中具有相同特性的机器人状态项进行合并归纳，构建线性多项式型等效系统；实时估计线性多项式型等效系统的状态，得到待估计的状态量。本发明不依赖于特定的传感器，无需精确的机理模型，具有计算精度高、硬件成本低等优势，能够应用于各类不确定性机器人系统。
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公开(公告)号：CN118408561A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410482115.2
申请日：2024-04-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本申请属于无人车路径规划相关技术领域，其公开了一种无人车路径规划方法、设备、存储介质、计算机程序产品，方法包括：获取行驶环境的数字高程模型，标记出不同时刻下的可通行区；构建路径规划模型，其目标函数为使性能指标最小，性能指标中：平稳性指标包括无人车经过候选路径上不平整路面时的最大垂向位移变化以及无人车在不同类型路面切换时产生的最大跳动位移变化之和，安全性指标包括候选路径上各位置点的滑移率与曲率平方乘积的积分，通行效率指标包括经过候选路径的通行时间；其约束条件包括在可通行区内选择候选路径；求解无人车路径规划模型得到最优路径。通过以上方法，可以实现在复杂多变的环境下的最佳路径规划。
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