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公开(公告)号：CN109397244A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811415101.X
申请日：2018-11-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种一体化双7自由度机械臂全向移动机器人系统与控制方法；系统包含：全向移动运动底盘、升降柱、双7自由度机械臂、控制模块、电源模块。一体化双7自由度机械臂全向移动机器人控制方法采用分层结构，控制模块包括第二控制单元和第一控制单元，第二控制单元进行全向移动运动底盘、升降柱、双7自由度机械臂的实时控制，第一控制单元进行全向移动运动底盘路径规划、双7自由度机械臂路径规划的实时计算。本发明的一种一体化双7自由度机械臂全向移动机器人系统与控制方法具有更多的冗余自由度，运动柔性好，同时结合全向移动运动底盘，可以进行任意方向的移动，保证了机器人自主操作的灵活性，以及人机协同作业环境的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111309000A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201911068885.8
申请日：2019-11-05
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于双控制板的AGV系统及路径规划方法，AGV系统包括：运动控制板、人机交互控制板、电机驱动模块、导航模块、安全保护模块、电源模块、车载触摸屏、车载WiFi模块和路径规划模块；路径规划模块采用改进的A*算法进行路径规划，生成AGV起始点到目标点之间的最优路径，并结合AGV运行参数进行路径冲突检测，执行路径冲突解决策略，避免AGV冲突。本发明一种基于双控制板的AGV系统将运动控制任务和人机交互任务分配给两个控制板，控制灵活、运行效率高；路径规划方法求解速度快，适用于在线实时规划，可以有效防止多AGV的路径冲突问题，具有更好的适应性。
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公开(公告)号：CN110152938A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910261098.9
申请日：2019-04-02
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种元器件点胶轨迹提取方法及自动控制机器人系统，方法包括采集目标元器件的图片数据，并对图片数据进行缩放及滤波处理，得到预处理图像；制作样本元器件图像集，并基于样本元器件图像集对Mask-RCNN神经网络框架进行训练，得到元器件轮廓提取Mask-RCNN神经网络模型；基于元器件轮廓提取Mask-RCNN神经网络模型，对预处理图像进行轮廓提取，得到目标元器件的点胶轨迹。系统包括系统主控模块、视觉模块、点胶执行模块、机械臂模块。本发明方法和系统可以实现高精确、高质量的点胶，且适应性好，在元器件尺寸超过焊盘轮廓或元器件整形不规整时，仍可实现精确点胶。并可以根据识别到的不同元器件类型和大小，实现高质量的均匀点胶。
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公开(公告)号：CN111309000B
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN201911068885.8
申请日：2019-11-05
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于双控制板的AGV系统及路径规划方法，AGV系统包括：运动控制板、人机交互控制板、电机驱动模块、导航模块、安全保护模块、电源模块、车载触摸屏、车载WiFi模块和路径规划模块；路径规划模块采用改进的A*算法进行路径规划，生成AGV起始点到目标点之间的最优路径，并结合AGV运行参数进行路径冲突检测，执行路径冲突解决策略，避免AGV冲突。本发明一种基于双控制板的AGV系统将运动控制任务和人机交互任务分配给两个控制板，控制灵活、运行效率高；路径规划方法求解速度快，适用于在线实时规划，可以有效防止多AGV的路径冲突问题，具有更好的适应性。
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公开(公告)号：CN109397244B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201811415101.X
申请日：2018-11-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种一体化双7自由度机械臂全向移动机器人系统与控制方法；系统包含：全向移动运动底盘、升降柱、双7自由度机械臂、控制模块、电源模块。一体化双7自由度机械臂全向移动机器人控制方法采用分层结构，控制模块包括第二控制单元和第一控制单元，第二控制单元进行全向移动运动底盘、升降柱、双7自由度机械臂的实时控制，第一控制单元进行全向移动运动底盘路径规划、双7自由度机械臂路径规划的实时计算。本发明的一种一体化双7自由度机械臂全向移动机器人系统与控制方法具有更多的冗余自由度，运动柔性好，同时结合全向移动运动底盘，可以进行任意方向的移动，保证了机器人自主操作的灵活性，以及人机协同作业环境的适应性。
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公开(公告)号：CN111644398A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010471572.3
申请日：2020-05-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双视角的推抓协同分拣网络及其分拣方法和系统，本发明训练的推抓协同分拣网络包括推动全卷积网络和抓取全卷积网络，该网络应用于机器人推抓协同分拣，分拣方法包括：分别从两个视角采集待分拣物体场景的点云图，对点云图的俯视图进行旋转，将多张旋转图像分别输入推动全卷积网络和抓取全卷积网络，得到两个网络输出的带有Q值的热力图，选取其中较大Q值的热力图作为最终的热力图；根据该热力图中最大Q值对应的像素点以及该热力图对应的旋转图像的旋转角度，控制机器人执行该热力图对应网络的分拣动作，进而完成分拣。本发明采用双视角结合深度Q学习，在面对杂乱堆叠场景时，抓取成功率高、泛化能力强。
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