公开(公告)号：CN107944494B

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN201711246141.1

申请日：2017-11-30

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 彭刚 ,  熊超

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于不变矩的Mark点视觉识别与定位方法，包括根据Mark点的几何特征，在PCB图中进行粗筛选，得到疑似Mark点，构成结果集；使用标准Mark点作为参考模板，利用Hu不变矩依次对结果集中的疑似Mark点和参考模板进行匹配，得到Hu不变矩匹配值；对Hu不变矩匹配值进行排序，最小的Hu不变矩匹配值为最佳匹配值，此时最佳匹配值对应的结果集中疑似Mark点就是正确Mark点目标。本发明解决了Mark点识别中的缩放不变性和旋转不变性问题，同时Mark点识别与定位算法的实时性也得到了较大的提高。

公开(公告)号：CN110152938A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201910261098.9

申请日：2019-04-02

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 彭刚 ,  熊超 ,  廖金虎

IPC: B05C5/02 ,  B05C11/10 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06T5/00 ,  G06T7/00 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明涉及一种元器件点胶轨迹提取方法及自动控制机器人系统，方法包括采集目标元器件的图片数据，并对图片数据进行缩放及滤波处理，得到预处理图像；制作样本元器件图像集，并基于样本元器件图像集对Mask-RCNN神经网络框架进行训练，得到元器件轮廓提取Mask-RCNN神经网络模型；基于元器件轮廓提取Mask-RCNN神经网络模型，对预处理图像进行轮廓提取，得到目标元器件的点胶轨迹。系统包括系统主控模块、视觉模块、点胶执行模块、机械臂模块。本发明方法和系统可以实现高精确、高质量的点胶，且适应性好，在元器件尺寸超过焊盘轮廓或元器件整形不规整时，仍可实现精确点胶。并可以根据识别到的不同元器件类型和大小，实现高质量的均匀点胶。

公开(公告)号：CN107944494A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711246141.1

申请日：2017-11-30

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 彭刚 ,  熊超

IPC: G06K9/62

Abstract: 本发明公开了一种基于不变矩的Mark点视觉识别与定位方法，包括根据Mark点的几何特征，在PCB图中进行粗筛选，得到疑似Mark点，构成结果集；使用标准Mark点作为参考模板，利用Hu不变矩依次对结果集中的疑似Mark点和参考模板进行匹配，得到Hu不变矩匹配值；对Hu不变矩匹配值进行排序，最小的Hu不变矩匹配值为最佳匹配值，此时最佳匹配值对应的结果集中疑似Mark点就是正确Mark点目标。本发明解决了Mark点识别中的缩放不变性和旋转不变性问题，同时Mark点识别与定位算法的实时性也得到了较大的提高。