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公开(公告)号：CN109397244B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201811415101.X
申请日：2018-11-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种一体化双7自由度机械臂全向移动机器人系统与控制方法；系统包含：全向移动运动底盘、升降柱、双7自由度机械臂、控制模块、电源模块。一体化双7自由度机械臂全向移动机器人控制方法采用分层结构，控制模块包括第二控制单元和第一控制单元，第二控制单元进行全向移动运动底盘、升降柱、双7自由度机械臂的实时控制，第一控制单元进行全向移动运动底盘路径规划、双7自由度机械臂路径规划的实时计算。本发明的一种一体化双7自由度机械臂全向移动机器人系统与控制方法具有更多的冗余自由度，运动柔性好，同时结合全向移动运动底盘，可以进行任意方向的移动，保证了机器人自主操作的灵活性，以及人机协同作业环境的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109902577A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910073274.6
申请日：2019-01-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种轻量级手势检测卷积神经网络模型的构建方法及应用，包括：基于SqueezeNet卷积神经网络架构和SSD多目标检测卷积神经网络架构，构建轻量级手势检测卷积神经网络框架；获取手势图片和背景图片，基于背景图片，对手势图片进行图像数据增强及图片合成处理，制得手势数据集；基于公开数据集和手势数据集，训练轻量级手势检测卷积神经网络框架，得到轻量级手势检测卷积神经网络模型。本发明将少量手势数据高速扩充为包含大量图片数据的手势数据集，解决了难以获取大量高质量手势图片数据的技术问题，另外，结合SqueezeNet卷积神经网络架构和SSD多目标检测卷积神经网络架构，构建的轻量级手势检测卷积神经网络模型占用计算资源少，可应用于多种检测平台。
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公开(公告)号：CN113192128A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110562483.4
申请日：2021-05-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种结合自监督学习的机械臂抓取规划方法和系统，包括：利用物体完整点云生成多个抓取姿态，获取抓取姿态与物体完整点云的一对接触点，比较一对接触点指向物体内部的法向量与单位向量之间的夹角，将较大夹角的正切值作为抓取姿态的质量系数，为抓取姿态生成类别标签；将带有类别标签的多个抓取姿态作为训练数据，训练分类神经网络至收敛，得到抓取质量分类模型；利用待抓取物体完整点云生成多个候选抓取姿态，通过抓取质量分类模型对候选抓取姿态进行打分和分类，将得分最高的候选抓取姿态及其类别作为机械臂最优抓取规划。本发明引入自监督学习方式构建训练数据，实现多目标堆叠场景中未知物体的鲁棒抓取，提高机械臂的抓取成功率。
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公开(公告)号：CN109397244A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811415101.X
申请日：2018-11-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种一体化双7自由度机械臂全向移动机器人系统与控制方法；系统包含：全向移动运动底盘、升降柱、双7自由度机械臂、控制模块、电源模块。一体化双7自由度机械臂全向移动机器人控制方法采用分层结构，控制模块包括第二控制单元和第一控制单元，第二控制单元进行全向移动运动底盘、升降柱、双7自由度机械臂的实时控制，第一控制单元进行全向移动运动底盘路径规划、双7自由度机械臂路径规划的实时计算。本发明的一种一体化双7自由度机械臂全向移动机器人系统与控制方法具有更多的冗余自由度，运动柔性好，同时结合全向移动运动底盘，可以进行任意方向的移动，保证了机器人自主操作的灵活性，以及人机协同作业环境的适应性。
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公开(公告)号：CN109397271B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201811415296.8
申请日：2018-11-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种7自由度拟人机械臂及其控制方法和系统，系统包括：7自由度拟人机械臂和控制模块，所述控制模块与7自由度拟人机械臂通信连接，所述控制模块，用于根据7自由度拟人机械臂的起始点和目标点，得到7自由度拟人机械臂的7个关节角度，然后进行路径规划，得到从起始点到目标点的一系列路径点，使用最小二乘法平滑多个路径点，再进行路径点之间的插补计算，进行轨迹生成，对每个关节电机进行轨迹跟踪，实时控制7自由度拟人机械臂运动。本发明的7自由度拟人机械臂具有冗余自由度，相比6自由度机械臂具有更多的解空间，可以得到可灵活避障的路径，保证人机协同作业时，具有更好的运动柔性、灵活性和适应性。
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公开(公告)号：CN109397271A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811415296.8
申请日：2018-11-23
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种7自由度拟人机械臂及其控制方法和系统，系统包括：7自由度拟人机械臂和控制模块，所述控制模块与7自由度拟人机械臂通信连接，所述控制模块，用于根据7自由度拟人机械臂的起始点和目标点，得到7自由度拟人机械臂的7个关节角度，然后进行路径规划，得到从起始点到目标点的一系列路径点，使用最小二乘法平滑多个路径点，再进行路径点之间的插补计算，进行轨迹生成，对每个关节电机进行轨迹跟踪，实时控制7自由度拟人机械臂运动。本发明的7自由度拟人机械臂具有冗余自由度，相比6自由度机械臂具有更多的解空间，可以得到可灵活避障的路径，保证人机协同作业时，具有更好的运动柔性、灵活性和适应性。
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