公开(公告)号：CN117754407A

公开(公告)日：2024-03-26

申请号：CN202311557232.2

申请日：2023-11-21

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 赵欢 ,  周浩源 ,  赵维佳 ,  梁秀权 ,  费冠博 ,  丁汉

IPC: B24B19/14 ,  B24B49/00 ,  B24B53/06 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于自主修形的难加工零件柔性仿形磨抛系统及方法，系统包括在线监测单元、力控磨抛单元、工业机器人、设于工业机器人上的夹具、刚性修形轮；在线监测单元包括在线监测仪；力控磨抛单元包括柔性打磨轮；工业机器人将工件移动至工件加工位，通过柔性打磨轮对工件进行磨抛加工；通过在线监测仪实时监测柔性打磨轮的边缘半径，当监测到其边缘实测半径变化量超过其形变阈值时，及时中止加工，控制机械臂末端移动使刚性修形轮与柔性打磨轮接触进行磨削修形，确保其形状恢复到磨抛加工最佳状态，并与需磨削部位形态一致，在修形完毕后机械臂末端复原至工件加工位继续磨抛加工，实现柔性打磨轮的自动在线修形和难加工零件的仿形磨抛。