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公开(公告)号：CN111833401B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202010538037.5
申请日：2020-06-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于三维测量领域，并具体公开了一种基于双面点云信息的快速测距方法及其系统。该方法包括如下步骤：1)获取待测物体的双面点云信息，并分别计算两片点云的点云端点；2)通过点云端点匹配将两片点云进行粗配准；3)对两片点云数据进行坐标变换，并剔除影响后续计算的无效点；4)最小化两片点云的形状差以进行精配准；5)结合采样点的距离信息计算两片点云的真实距离分布。该方法适用于距离极近的两表面测距，可以在仅依赖三维点云信息的条件下，实现对间距的快速测量，如测量薄壁物体的厚度分布或狭窄间隙的距离分布，相比现有的测量方法具有快速、简便、高精度的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110039538B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910266834.X
申请日：2019-04-03
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人加工领域，并公开了一种基于大型复杂构件点云信息的机器人轨迹规划方法。该方法包括：(a)将待加工构件的点云模型逆向重构获得CAD模型，设定该CAD模型的主法矢方向、投影方向和机器人移动的前进方向；(b)采对所述CAD模型进行切片获得多条轨迹线，将每条轨迹线离散为多个离散点，将每个离散点投影在CAD模型上获得其对应的轨迹点、其三维坐标和相应的U和V值；(c)求解轨迹点的切矢量、副切矢量和主法矢量获得轨迹点的六维信息，按照预设加工顺序储存每个轨迹点的六维信息，即获得所需的机器人加工轨迹。通过本发明，满足大型构件机器人加工轨迹规划需求，提高轨迹规划的精度，保证良好的加工质量。
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公开(公告)号：CN110039538A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910266834.X
申请日：2019-04-03
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人加工领域，并公开了一种基于大型复杂构件点云信息的机器人轨迹规划方法。该方法包括：(a)将待加工构件的点云模型逆向重构获得CAD模型，设定该CAD模型的主法矢方向、投影方向和机器人移动的前进方向；(b)采对所述CAD模型进行切片获得多条轨迹线，将每条轨迹线离散为多个离散点，将每个离散点投影在CAD模型上获得其对应的轨迹点、其三维坐标和相应的U和V值；(c)求解轨迹点的切矢量、副切矢量和主法矢量获得轨迹点的六维信息，按照预设加工顺序储存每个轨迹点的六维信息，即获得所需的机器人加工轨迹。通过本发明，满足大型构件机器人加工轨迹规划需求，提高轨迹规划的精度，保证良好的加工质量。
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公开(公告)号：CN111898219B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010745323.9
申请日：2020-07-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于大型复杂构件机器人化加工领域，公开了一种大型复杂构件机器人化表面加工的区域划分方法及设备，该方法包括：1)获取大型复杂构件待加工表面的CAD模型并确定其包围盒；2)调整CAD模型的位姿；3)离线编程得到机器人末端工具路径的点云模型；4)进行机器人可加工区域筛选得到加工点云模型；5)进行加工点云模型的稀疏化处理得到稀疏点云模型；6)进行纵向分区，得到一级子区域；7)对一级子区域进行横向分区，得到二级子区域；8)获取二级子区域边界点云信息，对加工点云模型分区得到构件的分区点云模型。本发明可为大型复杂构件机器人化表面加工过程中的系统布局、运动规划及控制提供基础。
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公开(公告)号：CN111898219A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010745323.9
申请日：2020-07-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于大型复杂构件机器人化加工领域，公开了一种大型复杂构件机器人化表面加工的区域划分方法及设备，该方法包括：1)获取大型复杂构件待加工表面的CAD模型并确定其包围盒；2)调整CAD模型的位姿；3)离线编程得到机器人末端工具路径的点云模型；4)进行机器人可加工区域筛选得到加工点云模型；5)进行加工点云模型的稀疏化处理得到稀疏点云模型；6)进行纵向分区，得到一级子区域；7)对一级子区域进行横向分区，得到二级子区域；8)获取二级子区域边界点云信息，对加工点云模型分区得到构件的分区点云模型。本发明可为大型复杂构件机器人化表面加工过程中的系统布局、运动规划及控制提供基础。
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公开(公告)号：CN111833401A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010538037.5
申请日：2020-06-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于三维测量领域，并具体公开了一种基于双面点云信息的快速测距方法及其系统。该方法包括如下步骤：1)获取待测物体的双面点云信息，并分别计算两片点云的点云端点；2)通过点云端点匹配将两片点云进行粗配准；3)对两片点云数据进行坐标变换，并剔除影响后续计算的无效点；4)最小化两片点云的形状差以进行精配准；5)结合采样点的距离信息计算两片点云的真实距离分布。该方法适用于距离极近的两表面测距，可以在仅依赖三维点云信息的条件下，实现对间距的快速测量，如测量薄壁物体的厚度分布或狭窄间隙的距离分布，相比现有的测量方法具有快速、简便、高精度的特点。
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