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公开(公告)号：CN118840725A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410944126.8
申请日：2024-07-15
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于图注意力网络的多任务场景理解方法。包括以下步骤：采集数据并进行标注记录，得到多模态数据集；基于多模态数据集，得到所有物体的类别信息；再寻找每个物体的相对位置信息并转换为全局位置信息，同时添加当前时间的环境信息生成综合数据表示；设计预设规则，生成场景模型；利用损失函数和图注意神经网络进行场景模型的迭代训练，得到训练好的场景模型并进行多种场景分析任务，通过场景分析结果推理场景的整体情况。本发明能够提升多模态数据融合效率、简化数据对齐和同步处理过程、全面集成与分析环境信息、增强全局场景理解能力、同时进行多种场景理解任务，实现对复杂场景的全面感知和智能推理。
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公开(公告)号：CN118769256A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411150087.0
申请日：2024-08-21
Applicant: 北方工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于方向拓展RRT算法的机械臂路径规划方法，涉及机械臂路径规划技术领域。包括：确定机械臂的工作空间；基于工作空间，确定起始节点和目标节点并利用初始化随机树进行建模，得到障碍物空间，在障碍物空间中，生成随机节点并设置一个偏置概率；判断当前的随机节点是否发生障碍物碰撞，若是，则得到新的随机节点，直至当前生成的随机节点未发生障碍物碰撞，若否，则判断当前的随机节点是否为目标节点，若是，则继续生成新的随机几点，若是，则得到初始路径；对初始路径进行优化，得到最终路径。本发明解决了现有技术中机械臂在路径规划方面的采样点盲目、节点数量过多、空间的重复采样、时间复杂度较高等问题。
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公开(公告)号：CN114925387B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210342396.2
申请日：2022-04-02
Applicant: 北方工业大学
IPC: G06F21/62 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06N3/045 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/94 , G16Y10/25 , G16Y20/20 , G16Y40/20 , G16Y40/30 , H04L67/10 , H04L67/12 , B07C5/34 , B07C5/36 , B07C5/38
Abstract: 本发明提供一种基于端边云架构的分拣系统、方法、及可读存储介质，其中系统包括：位于终端层的物料传输装置、数据采集装置、物料抓取装置，位于边缘层的边缘计算模块，位于云层的云服务器模块；物料传输装置用于对待分拣的物料进行传输；数据采集装置用于对待分拣的物料进行数据采集；边缘计算模块用于对数据采集装置采集到的数据进行处理，获取目标检测结果；云服务器模块用于对边缘计算模块传输的数据进行计算处理，并将处理的目标检测结果传输至边缘计算模块；物料抓取装置用于根据接收到的所述边缘计算模块的目标检测结果，对待分拣的物料进行抓取以及转移。本发明能够解决人工分拣和目前自动分拣系统中存在数据处理存在巨大能耗等问题。
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公开(公告)号：CN116088445A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211737198.2
申请日：2022-12-30
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供一种分散式工业过程监控方法、装置和电子设备。该方法包括：采集工业过程正常运行状态下的变量数据集，并对所述变量数据集进行变量分解，以得到多个变量子数据集；采用各所述变量子数据集分别建立基于支持向量数据描述的多个故障检测模型；采集所述工业过程运行状态下的实时变量数据集，基于所述变量数据集的变量分解原则对所述实时变量数据集进行分解，以得到多个实时变量子数据集；采用各所述故障检测模型，分别检测对应的各实时变量子数据集，以获得工业系统故障检测结果。该方法对不满足高斯假设和线性假设的过程变量具有较好的监测性能。
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公开(公告)号：CN115629600A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202210918432.5
申请日：2022-08-01
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种应用于复杂动态安保环境下多机器人分布式协同围捕方法。首先提出了一种缓冲维诺图的避障策略，动态更新机器人与障碍物之间的边界权重，使得机器人缓冲维诺安全区域与障碍物相切但不相交。机器人在其自身缓冲维诺安全区域内规划控制行为，避免了自身与其他障碍物之间碰撞。其次，在可疑机器人周围依据围捕机器人的数量生成均匀分布可疑机器人周围的围捕点，针对围捕机器人，基于匈牙利算法根据距离最短原则实现所有围捕机器人与围捕点之间的最优任务匹配。最后，依据围捕机器人与障碍物间的实时距离，提出两种围捕控制律的设计方法，提高了围捕的能力，优化了围捕时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118840725B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202410944126.8
申请日：2024-07-15
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于图注意力网络的多任务场景理解方法。包括以下步骤：采集数据并进行标注记录，得到多模态数据集；基于多模态数据集，得到所有物体的类别信息；再寻找每个物体的相对位置信息并转换为全局位置信息，同时添加当前时间的环境信息生成综合数据表示；设计预设规则，生成场景模型；利用损失函数和图注意神经网络进行场景模型的迭代训练，得到训练好的场景模型并进行多种场景分析任务，通过场景分析结果推理场景的整体情况。本发明能够提升多模态数据融合效率、简化数据对齐和同步处理过程、全面集成与分析环境信息、增强全局场景理解能力、同时进行多种场景理解任务，实现对复杂场景的全面感知和智能推理。
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公开(公告)号：CN118097354A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410241178.9
申请日：2024-03-04
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本申请公开了一种目标检测方法、系统及装置，该方法包括：获取空中机器人针对目标区域采集的俯视图像，并同步获取地面机器人针对目标区域采集的点云数据；对俯视图像进行特征提取，获得图像特征，并对点云数据进行特征提取，获得点云特征；对图像特征和点云特征进行特征融合处理，获得融合特征，并基于融合特征进行目标检测，获得检测结果信息。该方法实现了空中机器人和地面机器人在目标检测过程中的优势互补，能够有效克服复杂环境对目标检测过程的影响，可有效避免现有的空中机器人或地面机器人所搭载的单一类型传感器的局限性、因而无法满足在复杂环境中准确进行目标检测的问题。
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公开(公告)号：CN117410990B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311718732.X
申请日：2023-12-14
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司经济技术研究院 , 清华四川能源互联网研究院 , 北方工业大学
Inventor： 韩震焘 , 王晶 , 杨国琛 , 张明理 , 宋卓然 , 梁毅 , 张泽宇 , 赫鑫 , 杨博 , 贾博 , 巨云涛 , 张晋奇 , 于宗民 , 叶鹏 , 王欢 , 王麒翔 , 张子信 , 尹婧娇 , 黄晓义 , 王贺蓉 , 金宇飞
Abstract: 本发明涉及配电网优化调度技术领域，公开了基于本地计算的配电网分布式能源的分散控制方法及系统，包括：获取电网的资源信息，构建配电网分散控制目标函数和约束条件；构建整体动态时间状态空间模型，并建立完全分散的扰动反馈控制策略；通过放射函数简化控制方法，构建模型的可行域的多面体内部近似，求解分散控制模型最优解上界；构建问题可行域的外多面体近似，求解分散控制模型最优解下界，基于上下界获取近似最优解。在无需通信的情况下实现无功电压控制。能够有效解决对电能的高效、可靠、安全分配的需求以及通讯成本过高的缺点，能够提高了电网的鲁棒性和可靠性，同时最大限度降低预期运行成本。(56)对比文件Zhi Feng 等. Finite-Time DistributedConvex Optimization for Continuous-TimeMultiagent Systems With DisturbanceRejection《.IEEE Transactions on Controlof Network Systems》.2019,第7卷(第2期),686- 698.
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公开(公告)号：CN117374999A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311666217.1
申请日：2023-12-07
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司经济技术研究院 , 清华四川能源互联网研究院 , 北方工业大学
Inventor： 张明理 , 叶鹏 , 杨国琛 , 韩震焘 , 张泽宇 , 宋卓然 , 赫鑫 , 梁毅 , 杨博 , 贾博 , 王欢 , 巨云涛 , 王晶 , 于宗民 , 张晋奇 , 黄晓义 , 金宇飞 , 王贺蓉 , 王麒翔 , 张子信 , 尹婧娇
Abstract: 本发明公开了一种配电网的电压调节资源双层优化配置方法及系统，涉及电网运行与控制技术领域，包括进行时空域扫描得到关键故障集；根据潮流均衡度和电能质量构建节点重要度指标模型；通过分析配网耐受性，建立无功优化目标函数；采用双层无功补偿优化配置模型考虑多目标优化配置和运行；采用多目标粒子群算法求出最优解集，通过TOPSIS算法从中选取最佳接入位置、功率和容量；输出考虑关键故障集与配网耐受性的电压调节资源优化配置方案。本发明通过时空域扫描结合节点重要度指标模型，从配网不同空间位置筛选电压稳定性较弱节点形成关键故障集。研究多维度耐受指标特性，与时空域扫描结果结合以实现配网耐受性的动态分析。
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公开(公告)号：CN115629600B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210918432.5
申请日：2022-08-01
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种应用于复杂动态安保环境下多机器人分布式协同围捕方法。首先提出了一种缓冲维诺图的避障策略，动态更新机器人与障碍物之间的边界权重，使得机器人缓冲维诺安全区域与障碍物相切但不相交。机器人在其自身缓冲维诺安全区域内规划控制行为，避免了自身与其他障碍物之间碰撞。其次，在可疑机器人周围依据围捕机器人的数量生成均匀分布可疑机器人周围的围捕点，针对围捕机器人，基于匈牙利算法根据距离最短原则实现所有围捕机器人与围捕点之间的最优任务匹配。最后，依据围捕机器人与障碍物间的实时距离，提出两种围捕控制律的设计方法，提高了围捕的能力，优化了围捕时间。
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