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公开(公告)号：CN112987740B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202110225387.0
申请日：2021-03-01
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，特别涉及一种移动机器人路径规划控制方法；其一种移动机器人路径规划控制方法，包括数据处理步骤，将场中障碍物以机器人半径进行膨胀，膨胀为一以障碍物为中心的圆形；判断步骤，将起始点与目标点连接形成直线，判断直线与圆形是否有交点；规划路线形成步骤，在圆形上构建与直线平行的辅助线段，对形成的初步的规划路线进行平滑处理，平滑处理后的规划路线为起始点到目标点的最优路径。本发明提供一种新的移动机器人路径规划控制方法，对圆形障碍物进行了有效处理，由于只对当前规划路径下可触碰到的障碍物进行研究处理，摒弃了其他无关障碍物，算法的计算用时得到了提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113001545B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110225383.2
申请日：2021-03-01
Applicant: 北方工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种机器人控制方法、控制装置及机器人。方法包括：传球机器人获取目标球初始信息，并向踢球机器人发送启动指令，使踢球机器人根据启动指令向接球区移动；传球机器人根据目标球初始信息获取目标球；传球机器人判断踢球机器人是否到达接球区，传球机器人向踢球机器人发出确认信息，确认信息用于使踢球机器人获取自身位置信息，将该位置信息与确认信息中包括的传球机器人的位置信息进行比对分析，根据比对分析结果生成反馈信息；传球机器人根据反馈信息向踢球机器人传球；传球机器人或踢球机器人进行路径规划，根据最优路径规划移动至踢球区，踢完预设个数目标球。本申请提高机器人球类比赛的可观赏性。
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公开(公告)号：CN113001545A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110225383.2
申请日：2021-03-01
Applicant: 北方工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种机器人控制方法、控制装置及机器人。方法包括：传球机器人获取目标球初始信息，并向踢球机器人发送启动指令，使踢球机器人根据启动指令向接球区移动；传球机器人根据目标球初始信息获取目标球；传球机器人判断踢球机器人是否到达接球区，传球机器人向踢球机器人发出确认信息，确认信息用于使踢球机器人获取自身位置信息，将该位置信息与确认信息中包括的传球机器人的位置信息进行比对分析，根据比对分析结果生成反馈信息；传球机器人根据反馈信息向踢球机器人传球；传球机器人或踢球机器人进行路径规划，根据最优路径规划移动至踢球区，踢完预设个数目标球。本申请提高机器人球类比赛的可观赏性。
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公开(公告)号：CN112987740A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110225387.0
申请日：2021-03-01
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，特别涉及一种移动机器人路径规划控制方法；其一种移动机器人路径规划控制方法，包括数据处理步骤，将场中障碍物以机器人半径进行膨胀，膨胀为一以障碍物为中心的圆形；判断步骤，将起始点与目标点连接形成直线，判断直线与圆形是否有交点；规划路线形成步骤，在圆形上构建与直线平行的辅助线段，对形成的初步的规划路线进行平滑处理，平滑处理后的规划路线为起始点到目标点的最优路径。本发明提供一种新的移动机器人路径规划控制方法，对圆形障碍物进行了有效处理，由于只对当前规划路径下可触碰到的障碍物进行研究处理，摒弃了其他无关障碍物，算法的计算用时得到了提高。
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公开(公告)号：CN215195328U
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202120484808.7
申请日：2021-03-05
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种投球机器人，包括机架，机架上设有水平的底板，底板的其中一条侧边垂直设有侧板；底板的底面设有驱动件，底板的顶面铰接有投球件；驱动件包括若干通过轮架连接于底板上的麦克纳姆轮，麦克纳姆轮的轮轴与底板和侧板均平行；投球件包括投臂，投臂的一端用于放置球，投臂的另一端铰接于底板上；投臂还连接有动力装置，动力装置能够驱动投臂绕铰接端转动，投臂运动轨迹所在平面与底板和侧板均垂直。本实用新型利用麦克纳姆轮实现快速响应调节机器人的运动方向，投球时整个结构稳定性高，整体设计结构简单布置合理，便于改装。
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公开(公告)号：CN210480047U
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201921517918.8
申请日：2019-09-11
Applicant: 北方工业大学
IPC: B65G47/14
Abstract: 本实用新型属于机械设备技术领域，特别涉及一种基于离心原理的整列排序装置；其一种基于离心原理的整列排序装置，包括外壳以及套设于所述外壳内并沿所述外壳的圆周方向转动的拨盘；所述拨盘包括侧面为锥面的离心盘以及通过多个支杆与所述离心盘连接且设于所述离心盘上方的环形转盘。本实用新型提供一种具有新结构的基于离心原理的整列排序装置，该基于离心原理的整列排序装置采用离心原理，利用拨盘在外壳内的转动，使拨盘内的球状物体通过排序通道有序的进入外壳上的通道内，进而通过管道进入云台；该装置更好的对球状物体进行了快速的整列排序。
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