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公开(公告)号：CN113001545B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110225383.2
申请日：2021-03-01
Applicant: 北方工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种机器人控制方法、控制装置及机器人。方法包括：传球机器人获取目标球初始信息，并向踢球机器人发送启动指令，使踢球机器人根据启动指令向接球区移动；传球机器人根据目标球初始信息获取目标球；传球机器人判断踢球机器人是否到达接球区，传球机器人向踢球机器人发出确认信息，确认信息用于使踢球机器人获取自身位置信息，将该位置信息与确认信息中包括的传球机器人的位置信息进行比对分析，根据比对分析结果生成反馈信息；传球机器人根据反馈信息向踢球机器人传球；传球机器人或踢球机器人进行路径规划，根据最优路径规划移动至踢球区，踢完预设个数目标球。本申请提高机器人球类比赛的可观赏性。
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公开(公告)号：CN113001545A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110225383.2
申请日：2021-03-01
Applicant: 北方工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机器人领域，特别涉及一种机器人控制方法、控制装置及机器人。方法包括：传球机器人获取目标球初始信息，并向踢球机器人发送启动指令，使踢球机器人根据启动指令向接球区移动；传球机器人根据目标球初始信息获取目标球；传球机器人判断踢球机器人是否到达接球区，传球机器人向踢球机器人发出确认信息，确认信息用于使踢球机器人获取自身位置信息，将该位置信息与确认信息中包括的传球机器人的位置信息进行比对分析，根据比对分析结果生成反馈信息；传球机器人根据反馈信息向踢球机器人传球；传球机器人或踢球机器人进行路径规划，根据最优路径规划移动至踢球区，踢完预设个数目标球。本申请提高机器人球类比赛的可观赏性。
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公开(公告)号：CN112987740A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110225387.0
申请日：2021-03-01
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，特别涉及一种移动机器人路径规划控制方法；其一种移动机器人路径规划控制方法，包括数据处理步骤，将场中障碍物以机器人半径进行膨胀，膨胀为一以障碍物为中心的圆形；判断步骤，将起始点与目标点连接形成直线，判断直线与圆形是否有交点；规划路线形成步骤，在圆形上构建与直线平行的辅助线段，对形成的初步的规划路线进行平滑处理，平滑处理后的规划路线为起始点到目标点的最优路径。本发明提供一种新的移动机器人路径规划控制方法，对圆形障碍物进行了有效处理，由于只对当前规划路径下可触碰到的障碍物进行研究处理，摒弃了其他无关障碍物，算法的计算用时得到了提高。
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公开(公告)号：CN112987740B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202110225387.0
申请日：2021-03-01
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于路径规划技术领域，特别涉及一种移动机器人路径规划控制方法；其一种移动机器人路径规划控制方法，包括数据处理步骤，将场中障碍物以机器人半径进行膨胀，膨胀为一以障碍物为中心的圆形；判断步骤，将起始点与目标点连接形成直线，判断直线与圆形是否有交点；规划路线形成步骤，在圆形上构建与直线平行的辅助线段，对形成的初步的规划路线进行平滑处理，平滑处理后的规划路线为起始点到目标点的最优路径。本发明提供一种新的移动机器人路径规划控制方法，对圆形障碍物进行了有效处理，由于只对当前规划路径下可触碰到的障碍物进行研究处理，摒弃了其他无关障碍物，算法的计算用时得到了提高。
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