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公开(公告)号：CN112347906A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011218749.5
申请日：2020-11-04
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明涉及公交车内异常聚集行为的检测方法，该方法包括：S1：在公交车内的布置拍摄视频的红外摄像头；S2：利用S1中公交车内的红外摄像头，获取公交车内的视频段，并对获取的视频段进行视频帧图像预处理，将视频帧图像转化为数据集；S3：对S2中的视频帧图像进行仿射变换处理，对公交车内部结构进行建模。公交车内异常聚集行为的检测装置，包括视频采集模块、视频分析模块、异常判断模块和异常报警模块，所述视频采集模块与视频分析模块电连接，所述视频分析模块与异常判断模块电连接，所述异常判断模块与异常报警模块电连接。针对公交车内的检测算法缺乏考虑公交车实际背景的问题，它切实考虑公交车内的实际场景，准确地判断异常聚集的行为。
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公开(公告)号：CN117518786A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311353727.3
申请日：2023-10-19
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提出了一种无模型自适应自动驾驶汽车路径跟踪控制方法，所述方法包括如下步骤：在自动驾驶的车辆中构建控制动力学系统，并采用离散时间非线性时滞系统对其进行描述；将离散时间非线性时滞系统转化为偏格式动态线性化数据模型；将偏格式动态线性化数据模型使用二阶的跟踪微分器获得微分信号，随后构造PFDL‑IMFAC控制器；通过PFDL‑IMFAC控制器进行路径控制此方法的实现仅基于自动驾驶汽车的输入输出数据，无需对自动驾驶汽车进行复杂的数学建模，保证了在复杂环境下的良好自适应性。相较于其他无模型自适应控制方法，此方法使得所设计出的控制器能够处理存在时滞的系统。
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公开(公告)号：CN117227759A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311353684.9
申请日：2023-10-19
Applicant: 北方工业大学
IPC: B60W60/00 , B60W40/114
Abstract: 本发明提出了自动驾驶横向控制方法、装置、设备及存储介质，自动驾驶所述方法包括如下步骤：获取车辆当前时刻的横向转角以及期望转角，根据当前时刻的横向转角与期望转角计算当前时刻的横向转角误差，设计R‑MFAILC控制器，并构建R‑MFAILC控制器的控制表达式；通过上一次迭代中下一时刻的横向转角误差作为所述R‑MFAILC控制器的输入量，利用所述R‑MFAILC控制器输出的本次迭代中当前时刻的方向盘转角输入量对车辆的横向转角进行控制。使R‑MFAILC控制器随着误差反馈信息的改变而做出相应的自适应变化，在处理可测量扰动对于控制器影响时，能够同时保留无模型自适应迭代学习控制算法不需要被控对象精确的数学模型，只需要输入输出信息的优势。
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公开(公告)号：CN112347906B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202011218749.5
申请日：2020-11-04
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明涉及公交车内异常聚集行为的检测方法，该方法包括：S1：在公交车内的布置拍摄视频的红外摄像头；S2：利用S1中公交车内的红外摄像头，获取公交车内的视频段，并对获取的视频段进行视频帧图像预处理，将视频帧图像转化为数据集；S3：对S2中的视频帧图像进行仿射变换处理，对公交车内部结构进行建模。公交车内异常聚集行为的检测装置，包括视频采集模块、视频分析模块、异常判断模块和异常报警模块，所述视频采集模块与视频分析模块电连接，所述视频分析模块与异常判断模块电连接，所述异常判断模块与异常报警模块电连接。针对公交车内的检测算法缺乏考虑公交车实际背景的问题，它切实考虑公交车内的实际场景，准确地判断异常聚集的行为。
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