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公开(公告)号：CN117518786A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311353727.3
申请日：2023-10-19
Applicant: 北方工业大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明提出了一种无模型自适应自动驾驶汽车路径跟踪控制方法，所述方法包括如下步骤：在自动驾驶的车辆中构建控制动力学系统，并采用离散时间非线性时滞系统对其进行描述；将离散时间非线性时滞系统转化为偏格式动态线性化数据模型；将偏格式动态线性化数据模型使用二阶的跟踪微分器获得微分信号，随后构造PFDL‑IMFAC控制器；通过PFDL‑IMFAC控制器进行路径控制此方法的实现仅基于自动驾驶汽车的输入输出数据，无需对自动驾驶汽车进行复杂的数学建模，保证了在复杂环境下的良好自适应性。相较于其他无模型自适应控制方法，此方法使得所设计出的控制器能够处理存在时滞的系统。
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