公开(公告)号：CN117227759A

公开(公告)日：2023-12-15

申请号：CN202311353684.9

申请日：2023-10-19

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 刘世达 ,  黄威 ,  吉鸿海 ,  王力 ,  刘鹏

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/114

Abstract: 本发明提出了自动驾驶横向控制方法、装置、设备及存储介质，自动驾驶所述方法包括如下步骤：获取车辆当前时刻的横向转角以及期望转角，根据当前时刻的横向转角与期望转角计算当前时刻的横向转角误差，设计R‑MFAILC控制器，并构建R‑MFAILC控制器的控制表达式；通过上一次迭代中下一时刻的横向转角误差作为所述R‑MFAILC控制器的输入量，利用所述R‑MFAILC控制器输出的本次迭代中当前时刻的方向盘转角输入量对车辆的横向转角进行控制。使R‑MFAILC控制器随着误差反馈信息的改变而做出相应的自适应变化，在处理可测量扰动对于控制器影响时，能够同时保留无模型自适应迭代学习控制算法不需要被控对象精确的数学模型，只需要输入输出信息的优势。

公开(公告)号：CN115782918A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211486389.6

申请日：2022-11-24

Applicant: 北方工业大学

Inventor： 刘世达 ,  黄威 ,  何忠贺 ,  王力 ,  张晓平

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00

Abstract: 本申请公开一种自动驾驶纵向控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括获取车辆当前时刻的纵向速度以及期望速度，根据当前时刻的纵向速度与期望速度计算当前时刻的速度误差；设计AFF‑ILC控制器；以当前时刻的速度误差作为AFF‑ILC控制器的输入量，利用AFF‑ILC控制器输出的当前时刻的牵引/制动力输入量对车辆下一次迭代的纵向速度进行控制。本发明在原有PD型ILC控制器基础上，通过引入时域误差反馈项与迭代域误差积分项来构造AFF‑ILC控制器，使AFF‑ILC控制器能够实现对所需纵向速度曲线的精确跟踪，提高了公交车纵向速度的控制精度。