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公开(公告)号：CN114364021B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202210027742.8
申请日：2022-01-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于消息近似的分布式无线协作定位方法，涉及通信与网络技术领域，具体为：首先，搭建包括若干待定位节点和锚节点的分布式无线协作定位装置；各待定位节点分别广播发送协作定位请求，将各自通信范围内返回响应的节点作为协作定位节点保存；接着、每个待定位节点分别向各自列表中的节点发送测距请求，存储返回的响应消息；在任意时刻，每个待定位节点基于自身以及列表中各节点的位置随机向量的联合后验概率进行因子分解，构造局部时空因子图。最后，利用拓展卡尔曼滤波预测并更新各待定位节点状态的后验概率分布，估计各待定位节点在本时刻的位置，实现分布式无线协作定位。本发明降低了计算复杂度以及通信开销，具有更高的精度。
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公开(公告)号：CN116981053A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310929653.7
申请日：2023-07-27
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明是一种面向高移动性稀疏分布节点的分布式无线网络协作定位方法。本发明方法包括：搭建包括若干待定位节点和锚节点的分布式无线协作定位系统；各待定位节点获取协作定位节点列表；待定位节点计算自身位置的先验概率分布；在定位时隙，待定位节点获取与其协作定位节点间的空域测距结果，及自身的时域测距结果；待定位节点通过自身位置的先验概率分布及基于空域测距结果和时域测距结果的参数化消息传递算法，计算自身位置的后验概率分布；对所述后验概率分布进行更新，并计算每个待定位节点位置的最终估计值。本发明降低了待定位节点的计算复杂度，提高了协作定位的精度，降低了分布式无线网络中节点的稀疏分布和高移动性对定位性能的影响。
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公开(公告)号：CN114286440B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202111601074.7
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种低复杂度分布式无线协作定位方法，涉及通信领域；首先搭建包括待定位节点和锚节点的分布式无线协作定位装置，对0到T时刻内所有节点位置随机向量的联合后验概率进行因子分解，并构造时空因子图。然后，各待定位节点分别广播发送协作定位请求，向得到响应的协作定位节点发送测距请求，得到各节点的响应消息；接着，基于时空因子图得到各节点的局部因子图；针对每个待定位节点，利用响应信息，局部因子图传递的节点位置信息，以及观测似然函数因子传递的消息，计算各待定位节点本时刻的位置随机向量的后验概率分布；最后分别估计各待定位节点在本时刻的位置，实现分布式无线协作定位。本发明降低了参数化消息传递算法的计算复杂度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106515494A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611096870.9
申请日：2016-12-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B60L11/18
CPC classification number: Y02T10/7005 , Y02T90/16 , Y02T90/168 , Y04S30/12 , B60L11/1824 , B60L2240/72
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于路侧单元的充电站状态信息获取方法及系统，该系统包括电动汽车、充电站服务器和设置于路旁的路侧单元；其中，电动汽车能够和路侧单元建立无线通信连接，路侧单元能够和充电站服务器建立无线通信连接；所述方法包括：在电动汽车与路侧单元建立无线通信连接后，向路侧单元发送订阅请求，以使路侧单元根据订阅请求将预先存储的充电站状态信息反馈给电动汽车；其中，充电站状态信息是由充电站服务器生成并在与路侧单元建立无线通信连接后上报给路侧单元的；接收并输出路侧单元反馈的充电站状态信息。本发明实施例可以使驾驶员预先获知充电站状态信息，避免耽误驾驶员的出行。
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公开(公告)号：CN114286440A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111601074.7
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明提出了一种低复杂度分布式无线协作定位方法，涉及通信领域；首先搭建包括待定位节点和锚节点的分布式无线协作定位装置，对0到T时刻内所有节点位置随机向量的联合后验概率进行因子分解，并构造时空因子图。然后，各待定位节点分别广播发送协作定位请求，向得到响应的协作定位节点发送测距请求，得到各节点的响应消息；接着，基于时空因子图得到各节点的局部因子图；针对每个待定位节点，利用响应信息，局部因子图传递的节点位置信息，以及观测似然函数因子传递的消息，计算各待定位节点本时刻的位置随机向量的后验概率分布；最后分别估计各待定位节点在本时刻的位置，实现分布式无线协作定位。本发明降低了参数化消息传递算法的计算复杂度。
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公开(公告)号：CN106515494B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201611096870.9
申请日：2016-12-02
Applicant: 北京邮电大学
IPC: B60L53/60
Abstract: 本发明实施例提供了一种基于路侧单元的充电站状态信息获取方法及系统，该系统包括电动汽车、充电站服务器和设置于路旁的路侧单元；其中，电动汽车能够和路侧单元建立无线通信连接，路侧单元能够和充电站服务器建立无线通信连接；所述方法包括：在电动汽车与路侧单元建立无线通信连接后，向路侧单元发送订阅请求，以使路侧单元根据订阅请求将预先存储的充电站状态信息反馈给电动汽车；其中，充电站状态信息是由充电站服务器生成并在与路侧单元建立无线通信连接后上报给路侧单元的；接收并输出路侧单元反馈的充电站状态信息。本发明实施例可以使驾驶员预先获知充电站状态信息，避免耽误驾驶员的出行。
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公开(公告)号：CN114364021A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210027742.8
申请日：2022-01-11
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于消息近似的分布式无线协作定位方法，涉及通信与网络技术领域，具体为：首先，搭建包括若干待定位节点和锚节点的分布式无线协作定位装置；各待定位节点分别广播发送协作定位请求，将各自通信范围内返回响应的节点作为协作定位节点保存；接着、每个待定位节点分别向各自列表中的节点发送测距请求，存储返回的响应消息；在任意时刻，每个待定位节点基于自身以及列表中各节点的位置随机向量的联合后验概率进行因子分解，构造局部时空因子图。最后，利用拓展卡尔曼滤波预测并更新各待定位节点状态的后验概率分布，估计各待定位节点在本时刻的位置，实现分布式无线协作定位。本发明降低了计算复杂度以及通信开销，具有更高的精度。
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公开(公告)号：CN113938826A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111204592.5
申请日：2021-10-15
Applicant: 北京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式无线协作定位方法，涉及通信与网络技术领域，具体包括：首先，搭建分布式无线协作定位装置；随机选择一个目标节点，其余节点统称为协作定位节点。目标节点广播发送协作定位请求，得到各协作定位节点的响应消息；同时，目标节点发送测距请求，各协作定位节点返回自身位置的先验信息；目标节点建立消息传递的局部因子图；利用先验信息计算局部因子图中所有待定位节点的随机向量的后验概率，并进行因子分解，计算局部因式节点；最后，利用目标节点的随机向量先验概率，以及与因式节点传递的消息，求出目标节点的位置，实现最终定位。本发明降低了参数化消息传递算法的计算复杂度，对于网络设备的无线协作定位具有重要意义。
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