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公开(公告)号：CN113835438A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111144317.9
申请日：2021-09-28
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京创衡控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机弹射起飞的控制方法，属于无人机控制领域；首先，无人机上电待命，各控制舵面保持中位，初始化设置起飞的参数；实时监测地面站指令，当收到指令进入起飞状态后，控制火箭点火，进入起飞第一阶段；判断无人机的地速和空速，当大于设定阈值后，则点火成功，进入第二阶段；否则，点火失败，中止起飞流程。然后，实时判断无人机的当前高度，当到达安全高度后，则进入第三阶段，控制发动机线性增加到爬升油门，控制无人机飞向预设任务航线的第一个航点，同时开启纵向位置控制，航向位置控制和航向姿态控制；当GPS或者测控数据链路异常，对无人机的航向、高度和速度保持调控。本发明保证了系统的可靠性，实现了全自主起飞流程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117170409A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311322454.6
申请日：2023-10-12
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京创衡控制技术有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种基于直接力控制的固定翼无人机空中回收精确对接控制方法，选取合适的控制舵面组合形式，为固定翼无人机增加全动襟翼和阻力舵，采用基于直接力控制的PID控制律控制固定翼无人机空中对接回收。其中，纵向通道通过机动襟翼产生直接升力控制高度，组合平尾通道控制无人机俯仰姿态不变，建立垂直平移模态，实现高度的快速响应；前向通道通过阻尼板产生直接阻力，组合油门通道控制，实现速度的快速响应；通过差分卫星导航模块获取固定翼无人机与空基回收平台之间相对位置、速度、航向等信息，为无人机空中对接回收进行引导。本发明为未来固定翼无人机空中回收精确对接提供了一个可行方案。
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公开(公告)号：CN116002088A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310098197.6
申请日：2023-02-10
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京创衡控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种模块化可重构及自适应控制的穿隧无人机，属于无人机领域；具体包括：一个单旋翼附加一片滑流舵的最小模块单元，最小模块单元包括机身、动力组件、控制组件、连接组件和起降组件；两个模块单元通过连接杆拼接成一个最小飞行单元，多个飞行单元可以首尾相连或并排连接；通过连接杆两侧的旋翼反向旋转以抵消自转扭矩；通过旋翼的差速控制飞行单元的俯仰；飞行单元的横侧向变化由滑流舵面控制，本发明能依据载荷的重量和尺寸需求装卸缩放飞行器，具有穿越狭小窗口、穿行狭长隧道完成侦察运载的能力。
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公开(公告)号：CN117326116A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311320091.2
申请日：2023-10-12
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京创衡控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开一种高通用性固定翼无人机空基发射与回收装置，整体安装于空基平台上，通过设计的四锥杆引导归中机构，由四根碳管形成漏斗状对接区域，引导无人机完成对接。通过四锥杆引导归中机构前后位置设置的由支架支撑固定的电磁铁与无人机机身上安装的电磁铁配合，实现对接时吸附固定无人机。且通过在前部支架前方设计机械爪，在无人机固定后夹持无人机机头，进一步固定无人机，同时实现对无人机进行纠偏，使无人机与空基平台两者机身轴线共面。本发明可以在一定风扰条件下保证回收的精确性和稳定性；且整体采用模块化设计，可依据所搭载的子机类型，设置不同的锁紧机构，并方便快速迭代，具备良好的通用性和拓展性。
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公开(公告)号：CN113835438B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111144317.9
申请日：2021-09-28
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京创衡控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机弹射起飞的控制方法，属于无人机控制领域；首先，无人机上电待命，各控制舵面保持中位，初始化设置起飞的参数；实时监测地面站指令，当收到指令进入起飞状态后，控制火箭点火，进入起飞第一阶段；判断无人机的地速和空速，当大于设定阈值后，则点火成功，进入第二阶段；否则，点火失败，中止起飞流程。然后，实时判断无人机的当前高度，当到达安全高度后，则进入第三阶段，控制发动机线性增加到爬升油门，控制无人机飞向预设任务航线的第一个航点，同时开启纵向位置控制，航向位置控制和航向姿态控制；当GPS或者测控数据链路异常，对无人机的航向、高度和速度保持调控。本发明保证了系统的可靠性，实现了全自主起飞流程。
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公开(公告)号：CN117566114A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202310218122.7
申请日：2023-03-08
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京创衡控制技术有限公司
Abstract: 本发明公开了一种小型舰载集群无人机天钩回收控制方法，属于无人机控制领域；具体为：针对小型舰载集群无人机，通过差分卫星导航获取无人机与舰船之间相对位置、速度、航向以及舰船的姿态信息，为无人机降落进行引导；将无人机天钩回收过程中的航线分为三段：进场段飞控模块控制无人机降高降速，对准回收装置进入跟飞模式；回收段通过舰船实时姿态对天钩挂钩点不断进行修正，并通过L1制导律和PID控制器对无人机不断进行侧偏距控制和高度控制，提高挂钩准确度；复飞段在决策点和挂钩点对无人机状态进行监测判断，只要进入复飞则通过最短航线重新进入回收模式，以减少回收飞行时间，最小化对集群内后续无人机回收的影响。
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