公开(公告)号：CN117170409A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311322454.6

申请日：2023-10-12

Applicant: 北京航空航天大学 ,  北京创衡控制技术有限公司

Inventor： 王松 ,  唐嘉鑫 ,  莫竣然 ,  闫超 ,  王泽浩 ,  张楠

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开一种基于直接力控制的固定翼无人机空中回收精确对接控制方法，选取合适的控制舵面组合形式，为固定翼无人机增加全动襟翼和阻力舵，采用基于直接力控制的PID控制律控制固定翼无人机空中对接回收。其中，纵向通道通过机动襟翼产生直接升力控制高度，组合平尾通道控制无人机俯仰姿态不变，建立垂直平移模态，实现高度的快速响应；前向通道通过阻尼板产生直接阻力，组合油门通道控制，实现速度的快速响应；通过差分卫星导航模块获取固定翼无人机与空基回收平台之间相对位置、速度、航向等信息，为无人机空中对接回收进行引导。本发明为未来固定翼无人机空中回收精确对接提供了一个可行方案。

公开(公告)号：CN119429258A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411671784.0

申请日：2024-11-21

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 王松 ,  王泽浩 ,  闫超 ,  赵伊宁 ,  吴珂帆

IPC: B64U70/80 ,  B64U70/20 ,  B64U40/10 ,  B64U30/12 ,  B64U50/10 ,  B64U70/83

Abstract: 本发明公开了一种空基挂载发射折叠翼无人机的控制系统及发射方法，在子机抛投发射之前，母机发送子机电压信号由子机飞控持续监测，当进入抛投时刻后，母机断电，解锁装置打开，子机飞控监测电压消失一段时间后飞控起控，此刻V尾控制俯仰，并参与滚转控制。一定时间后，飞控控制锁定舵机解锁使机翼开始展开至机翼展开到位，此时副翼参与控制，进入无动力俯冲拉起控制阶段；一定时间后，控制机翼锁定。随后飞控判断姿态稳定，空速稳定，稳定后启动发动机，并判定发动机转速，若启动失败，重复启动操作3次，发动机启动完成后正常进行航线任务，退出地面站抛投流程，进入正常飞控控制逻辑。通过本发明方法可实现了空基发射折叠翼无人机全流程控制。

公开(公告)号：CN115169259A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210782333.9

申请日：2022-07-05

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 姜振华 ,  韩明泽 ,  闫超

IPC: G06F30/28 ,  G06F30/22 ,  G06F30/15 ,  G06F17/13 ,  G06F17/11 ,  G06F17/10 ,  G06F111/10 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开一种高分辨率激波稳定的高超声速流动预测方法，主要包括：流动变量重构步骤：在MUSCL插值框架下，引入双曲正切函数近似，通过相邻单元的插值将数值近似解在单元里线性分布，得到网格单元界面两侧守恒变量；控制方程求解步骤：用重构步中得到的网格单元界面两侧守恒变量，计算界面两侧对流通量，利用网格单元中心点的守恒变量计算网格单元界面的特征速度，该方法能够有效减弱激波异常现象，进一步增强高超声速流动计算稳定性，并且不会对预测精度产生较大影响。本发明方法可以更好的实现激波稳定计算；可以有效提高对间断的分辨率；能够改善高超声速流动计算稳定性，尤其是能更好的实现各类激波干扰复杂流动的激波稳定计算。

公开(公告)号：CN119414879A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411671985.0

申请日：2024-11-21

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 王松 ,  闫超 ,  王泽浩 ,  赵伊宁 ,  吴珂帆

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种离线与在线结合的无人机仿地飞行路径规划方法，属无人机飞行路径规划领域，具体为：离线模式在执行飞行任务前根据所选择的航线，通过航点插值算法获得一系列插入航点经纬度，之后采用高程查询方式获取高程数据库中所存储海拔信息，并计算无人机各航点目标高度，进而完成整个任务流程中的航线规划；而在线模式则在执行飞行任务过程中，采用实时对地激光测距系统获取无人机实时对地高度信息，结合无人机飞行姿态信息校准测量误差后，与无人机实际飞行高度对比，在预规划航线基础上进行无人机对地高度校准，提升无人机仿地飞行精度。本发明实现了针对复杂环境下长航时无人机的高精度仿地等高飞行航线规划。

公开(公告)号：CN115329689A

公开(公告)日：2022-11-11

申请号：CN202210846089.8

申请日：2022-07-05

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 韩明泽 ,  姜振华 ,  闫超

IPC: G06F30/28 ,  G06F30/22 ,  G06F30/15 ,  G06F17/11 ,  G06F111/10 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开一种基于伪非定常时间推进的复杂湍流流动高效率计算方法，包括：步骤1，建立非定常湍流模拟的控制方程；步骤2，确定求解区域，在区域内部划分网格单元，对所有的网格单元赋流场初值；步骤3，利用当前tn时刻网格单元变量，计算所有网格单元的无粘通量和粘性通量，并求和，作为当前tn时刻的网格单元流场变量时间导数值；步骤4，利用当前tn时刻的流场变量的时间导数值求解下一步tn+1时刻的流场变量值；步骤5，判断下一步tn+1时刻是否大于或等于计算终止tend时刻，如果满足，则转到步骤6；否则令n＝n+1，返回步骤2；步骤6，输出最终结果。本发明方法可有效保证矩阵对角占优性质，保证数值计算稳定性，从而提高计算效率，减小计算周期和计算成本。