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公开(公告)号：CN102519672B
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201110440965.9
申请日：2011-12-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M1/14
Abstract: 本发明公开了一种用于测量陀螺仪静平衡的基于单目原理的六自由度位姿测量装置，该测量装置包括有用于采集被测试样(40)的X轴方向上图像信息的X轴图像采集组件(10)、用于采集被测试样(40)的Y轴方向上图像信息的Y轴图像采集组件(20)、用于采集被测试样(40)的Z轴方向上图像信息的Z轴图像采集组件(30)、以及支撑架(1)和背景板。X轴图像采集组件(10)、Y轴图像采集组件(20)和Z轴图像采集组件(30)安装在支撑架(1)的外部，背景板安装在支撑架(1)的内部。本发明测量装置通过三个摄像头对被测试样(40)进行正视图、侧视图和俯视图的采集，无需和被测试样产生直接接触，因此不会对被测试样的姿态变化产生干扰，对于提高测量精度极其有利。
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公开(公告)号：CN102519671A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110441129.2
申请日：2011-12-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种用于测量陀螺仪静平衡的基于双目视觉的空间位姿测量装置，该测量装置包括有用于采集被测试样(40)的X轴方向上图像信息的X轴图像采集组件(10)、用于采集被测试样(40)的Z轴方向上图像信息的Z轴图像采集组件(30)、以及支撑架(1)和背景板。X轴图像采集组件(10)和Z轴图像采集组件(30)安装在支撑架(1)的外部，背景板安装在支撑架(1)的内部。本发明测量装置通过三个摄像头对被测试样(40)进行正视图和俯视图的采集，无需和被测试样(陀螺仪)产生直接接触，因此不会对被测试样的姿态变化产生干扰，对于提高测量精度及其有利。
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公开(公告)号：CN107565793B
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201711058281.6
申请日：2017-11-01
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: H02K41/035 , H02K1/17 , H02K3/28
Abstract: 本发明提供一种具有多层复合哈尔巴赫磁极阵列的圆筒型音圈电机，包括：由外层向内层依次配置的外层背铁、外层磁铁、外层线圈、中间层磁铁、内层线圈、内层磁铁和内层背铁；外层磁铁和内层磁铁均为哈尔巴赫阵列，两者对应的径向磁铁充磁方向相同，两者对应的轴向磁铁充磁方向相反；中间层磁铁为径向磁铁阵列，其径向磁铁充磁方向与哈尔巴赫阵列中对应的径向磁铁的充磁方向相同。
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公开(公告)号：CN107565793A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201711058281.6
申请日：2017-11-01
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: H02K41/035 , H02K1/17 , H02K3/28
Abstract: 本发明提供一种具有多层复合哈尔巴赫磁极阵列的圆筒型音圈电机，包括：由外层向内层依次配置的外层背铁、外层磁铁、外层线圈、中间层磁铁、内层线圈、内层磁铁和内层背铁；外层磁铁和内层磁铁均为哈尔巴赫阵列，两者对应的径向磁铁充磁方向相同，两者对应的轴向磁铁充磁方向相反；中间层磁铁为径向磁铁阵列，其径向磁铁充磁方向与哈尔巴赫阵列中对应的径向磁铁的充磁方向相同。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103170985A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：CN201310062454.7
申请日：2013-02-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于蛇形机器人的电磁力驱动的三自由度关节，该关节包括有电磁体组、永磁体组、触觉检测环、推力弹簧、弹簧支撑座、接触式开关安装板和支架。推力弹簧置于弹簧支撑座内，电磁体组和弹簧支撑座安装在接触式开关安装板上，触觉检测环安装在接触式开关安装板的外部，永磁体组安装在支架上。本发明设计的适用于蛇形机器人的单个关节，当电磁体组分别加载脉冲大电流时会吸引或排斥相对放置的永磁体组，实现关节进行偏转运动。当电磁体组同时加载同向的脉冲电流时可实现关节伸长或收缩。将多个本发明设计的关节串联起来便组成一个蛇形机器人，能够模拟蛇类进行蜿蜒运动、伸缩运动、侧向运动。本发明关节具有结构紧凑、运动灵活、机械磨损小、不产生电火花的特点。
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公开(公告)号：CN102519672A
公开(公告)日：2012-06-27
申请号：CN201110440965.9
申请日：2011-12-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M1/14
Abstract: 本发明公开了一种用于测量陀螺仪静平衡的基于单目原理的六自由度位姿测量装置，该测量装置包括有用于采集被测试样(40)的X轴方向上图像信息的X轴图像采集组件(10)、用于采集被测试样(40)的Y轴方向上图像信息的Y轴图像采集组件(20)、用于采集被测试样(40)的Z轴方向上图像信息的Z轴图像采集组件(30)、以及支撑架(1)和背景板。X轴图像采集组件(10)、Y轴图像采集组件(20)和Z轴图像采集组件(30)安装在支撑架(1)的外部，背景板安装在支撑架(1)的内部。本发明测量装置通过三个摄像头对被测试样(40)进行正视图、侧视图和俯视图的采集，无需和被测试样产生直接接触，因此不会对被测试样的姿态变化产生干扰，对于提高测量精度及其有利。
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公开(公告)号：CN102519671B
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201110441129.2
申请日：2011-12-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种用于测量陀螺仪静平衡的基于双目视觉的空间位姿测量装置，该测量装置包括有用于采集被测试样(40)的X轴方向上图像信息的X轴图像采集组件(10)、用于采集被测试样(40)的Z轴方向上图像信息的Z轴图像采集组件(30)、以及支撑架(1)和背景板。X轴图像采集组件(10)和Z轴图像采集组件(30)安装在支撑架(1)的外部，背景板安装在支撑架(1)的内部。本发明测量装置通过三个摄像头对被测试样(40)进行正视图和俯视图的采集，无需和被测试样(陀螺仪)产生直接接触，因此不会对被测试样的姿态变化产生干扰，对于提高测量精度及其有利。
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公开(公告)号：CN114973832A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210621563.7
申请日：2022-06-02
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于软件在环的智能车虚拟仿真教学系统，包括：场景构建模块、仿真智能车、通讯模块和控制模块；所述场景构建模块用于构建实验室场景；所述仿真智能车在所述实验室场景中运行，并通过所述传感器装置采集所述实验室场景的实验室数据，所述实验室数据包括所述仿真智能车的姿态数据、速度数据和视觉数据；所述控制模块用于控制所述仿真智能车运行状态，并对所述实验数据进行可视化显示；所述通讯模块用于所述控制模块、所述仿真智能车模块之间的数据传输与控制指令传递。本发明摆脱了对专业实验室与专业设备的依赖，可以借助计算机随时开展实验；并且在统一的虚拟仿真平台中进行实验，偶然性小，可复现性强，便于教学与评定。
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公开(公告)号：CN103170985B
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201310062454.7
申请日：2013-02-27
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于蛇形机器人的电磁力驱动的三自由度关节，该关节包括有电磁体组、永磁体组、触觉检测环、推力弹簧、弹簧支撑座、接触式开关安装板和支架。推力弹簧置于弹簧支撑座内，电磁体组和弹簧支撑座安装在接触式开关安装板上，触觉检测环安装在接触式开关安装板的外部，永磁体组安装在支架上。本发明设计的适用于蛇形机器人的单个关节，当电磁体组分别加载脉冲大电流时会吸引或排斥相对放置的永磁体组，实现关节进行偏转运动。当电磁体组同时加载同向的脉冲电流时可实现关节伸长或收缩。将多个本发明设计的关节串联起来便组成一个蛇形机器人，能够模拟蛇类进行蜿蜒运动、伸缩运动、侧向运动。本发明关节具有结构紧凑、运动灵活、机械磨损小、不产生电火花的特点。
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