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公开(公告)号：CN110844112B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN201910971543.0
申请日：2019-10-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64F5/60
Abstract: 本发明公开了一种悬挂式无人机调试装置，利用滑环连接无人机，滑环为垂吊状态，使无人机悬挂在空中，利用滑环可自由旋转的特性，给予无人机一定的自由度，这样，可以在确保人员和无人机双重安全的前提下，更大程度地模拟无人机的飞行状况，对无人机进行更加全面的调试，应用环境更加广泛，尤其适用于微型无人机调试。并且，可以根据环境需要，调节相邻两直支杆之间以及直支杆与弯折支杆之间的角度，改变调试装置的形态进行调试，相比于调试平台更加便携、节约材料。此外，调试装置设有第一电源插口和第一USB插口，利用电源线和数据线分别插入该两插口，将调试装置与电子设备连接，以对无人机进行调试，保证实验和供电都更加安全便捷。
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公开(公告)号：CN110968023B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910971547.9
申请日：2019-10-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种基于PLC与工业相机的无人机视觉引导系统及方法，将无人机与视觉技术相结合，并参考精准农业的相关要求，可代替人力提供农作物日常养护与保障服务。以无人机为飞行基础，通过支架将工业相机、PLC和POE交换机安装于无人机上，通过外接电源为设备供电，视觉部分的识别算法通过工业相机自带软件完成，工业相机输出的像素坐标数据反馈给PLC，PLC对工业相机传入的数据进行判断、处理，生成决策指令后通过电磁阀和单片机传输至妙算计算机，通过无人机的飞控单元控制无人机做出相应的机动，实现了真正意义上的无人机的纯视觉引导。并且，工业相机和PLC凭借各自的优势能够符合精准农业的严苛要求。
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公开(公告)号：CN110968023A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201910971547.9
申请日：2019-10-14
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了一种基于PLC与工业相机的无人机视觉引导系统及方法，将无人机与视觉技术相结合，并参考精准农业的相关要求，可代替人力提供农作物日常养护与保障服务。以无人机为飞行基础，通过支架将工业相机、PLC和POE交换机安装于无人机上，通过外接电源为设备供电，视觉部分的识别算法通过工业相机自带软件完成，工业相机输出的像素坐标数据反馈给PLC，PLC对工业相机传入的数据进行判断、处理，生成决策指令后通过电磁阀和单片机传输至妙算计算机，通过无人机的飞控单元控制无人机做出相应的机动，实现了真正意义上的无人机的纯视觉引导。并且，工业相机和PLC凭借各自的优势能够符合精准农业的严苛要求。
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公开(公告)号：CN108106810A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711373137.1
申请日：2017-12-19
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01M9/06
CPC classification number: G01M9/06
Abstract: 本公开提供一种飞行大气参数校准实验装置，包括泵组件和气路组件；所述泵组件包括负压泵、负压气容、正压气容、正压泵和压力输出部；所述负压泵用于向所述负压气容提供负压气源；所述正压泵用于向所述正压气容提供正压气源；所述压力输出部包括负压输出部和正压输出部；所述气路组件包括静压气路通道、全压气路通道和气压控制电路；所述负压输出部将所述负压气容中的气体传输给所述静压气路通道；所述正压输出部将所述正压气容中的气体传输给所述全压气路通道。
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公开(公告)号：CN105698799A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610217678.4
申请日：2016-04-08
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种提高捷联惯导系统姿态精度的预处理最优FIR滤波器，该滤波器包括有原FIR滤波器单元(1)、姿态误差获取单元(2)和粒子群优化单元(3)。姿态误差获取单元(2)对经原FIR滤波器单元(1)过滤后的角速度和加速度信息依据四子样算法获得姿态的等效旋转矢量，然后对姿态的等效旋转矢量通过粒子群优化单元(3)的处理得到实时更新后的滤波器最优参数及最小适应值。将本发明G-FIR滤波器应用到SINS中，是先对激光陀螺输出信号进行处理，再将处理后的信号应用于姿态解算，从而降低噪声对SINS的姿态影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101713820B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN200910236242.X
申请日：2009-10-29
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01S1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于GPS软件接收机的GPS硬件接收机动态环境性能测试系统，该系统通过三轴转台提供动态环境参数Din，然后用中频采样器对安装在三轴转台上的天线所获取的卫星信息进行采样后，输出中频信息R(tk)，最后通过GPS软件接收机、D-PLL-P模型和D-PLL-F模型进行解析，从而复现出GPS硬件接收机在动态环境下造成的失锁、输出精度低的问题，并且复现出的各个参数能够为GPS硬件接收机的设计提供指导。
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公开(公告)号：CN102426458A
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201110385218.X
申请日：2011-11-28
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种适用于旋翼无人机的地面控制系统，该地面控制系统包括PC机(4)、实时姿态控制器(2)、SPI通讯采集器(3)和驱动器(1)。驱动器(1)一方面接收实时姿态控制器(2)输出的运动指令Din，另一方面依据所述运动指令Din分别输出电机控制信号D2驱动电机(12)运动、第A路舵机信号DA驱动A舵机(13)运动、第B路舵机信号DB驱动B舵机(14)运动、第C路舵机信号DC驱动C舵机(15)运动、第D路舵机信号DD驱动D舵机(16)运动；SPI通讯采集器(3)一方面采集旋翼无人机上惯性测量单元(11)测量得到的参数信息D1，另一方面输出旋翼无人机的三个自由度的线加速度信号α和角速度信号ω给实时姿态控制器(2)；PC机(4)通过TCP/IP协议与实时姿态控制器(2)进行通信，为操控者提供了友好的人机界面。
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公开(公告)号：CN116644264A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310609200.6
申请日：2023-05-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及组合导航领域、信息技术领域和自动控制领域的综合应用，公开了一种非线性偏置‑不变卡尔曼滤波方法。该方法利用协同合成法将未知陀螺偏置进行线性表示，建立了姿态误差模型和线性表示的陀螺偏置误差模型，将两者共同作为状态变量进行滤波。并将陀螺偏置分为姿态误差直接可观部分以及姿态误差间接可观部分，通过调整陀螺偏置变化矩阵以及陀螺偏置误差收敛系数矩阵可以使得陀螺偏置估计误差渐近收敛。本发明提出的非线性偏置‑不变卡尔曼滤波方法结合了不变卡尔曼滤波在姿态估计方面的优势，可以同时进行高精度的姿态估计和陀螺偏置估计。
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公开(公告)号：CN111006981A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911217815.4
申请日：2019-12-03
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于智能移动端的人体微环境空气质量检测预报系统，该系统安装于智能移动端中。该系统由信息读入模块、信息处理模块、空气质量监测预报模块构成；在信息读入模块中包括利用智能移动端获取的温度信息、湿度信息和PM2.5浓度信息；经信息处理模块进行处理后的人体微环境信息显示于手机屏上，同时在信息归一化及监测预报模块中，对后续时段的空气质量进行预报，供用户使用。另一方面也可以将手机用户得到的人体微环境信息向国家有关部门发送，这有助于制定出最佳的PM2.5污染治理策略，给人们的出行提出具体的建议。由于借助智能手机，使得本发明针对的大气监测及预报更加小型化、方便携带，能够随时检测人体微环境。
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