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公开(公告)号：CN118537364A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410463237.7
申请日：2024-04-17
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于双向结构相似性度量机制的长时遮挡跟踪判别方法，该方法包括：构建高置信度遮挡判据，对遮挡行为进行初步辨别；当遮挡行为判断为进入遮挡时，将CTRV运动模型引入无迹卡尔曼滤波模型中，对背景与跟踪目标之间相对位置进行预测，获取在遮挡条件下跟踪目标预测位置；根据当前时刻右目标模板的位置和当前时刻左目标模板的位置得到目标模板匹配获取的跟踪目标位置，根据在遮挡条件下跟踪目标预测位置、当前时刻跟踪目标位置和模板匹配获取跟踪目标位置精准判断遮挡行为模式。本发明解决了长时遮挡情况下跟踪目标遮挡行为判别问题，为后续目标高精度、鲁棒跟踪奠定基础。
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公开(公告)号：CN115183670B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202210681068.5
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种旋转式接触网检测设备标定方法及装置，方法包括如下步骤：全站仪获取地面钢轨平台标记点在全站仪坐标系的空间位置信息；全站仪获取棋盘格靶标模拟接触线测量点在全站仪坐标系的空间位置信息；依据钢轨平台三个标记点位置信息建立空间直角坐标系，即测量坐标系；通过坐标转换原理，解算模拟接触线测量点在测量坐标系中的空间位置信息，计算得到模拟接触线测量点的导高和拉出值；将旋转式接触网检测设备放置在地面钢轨平台标记点位置，测量模拟接触线测量点的导高和拉出值；将两组测量数据代入标定补偿方程式中，计算得到补偿值，对旋转式接触网检测设备进行补偿。本发明的方法操作简单、使用灵活，具有较高精度。
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公开(公告)号：CN116817910A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310550553.3
申请日：2023-05-16
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于区域匹配与特征点提取的拒止状态无人机视觉导航方法，包括：读取图像序列获取每帧图像，并获取视觉载荷的参数信息与每帧图像对应的姿态信息；对获取的每帧图像进行直方图均衡化预处理及去噪处理；利用相机内参与获取的图像对应的姿态信息作为输入参数，对处理后的图像进行图像正射校正；基于区域的图像匹配获取特征点变换关系及待测图像上特征点经纬度信息；将待测图像中特征点的经纬度信息与光纤惯导进行组合导航，修正回传给无人机飞控系统。本发明中基于区域匹配的方法将影像金字塔及规则格网相结合，精度较高，运行速度较快且算法鲁棒性强，组合惯导输出稳定的飞机速度位置信息，修正惯导数据累计误差，工程上易于实现。
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公开(公告)号：CN115079161A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210472218.1
申请日：2022-04-29
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种光电雷达综合侦察设备图像数据处理系统，包括FPGA、PHY芯片、网络交换机芯片，以及两个TX2模组；FPGA与两个TX2模组之间均通过PCIE接口连接后，构建为一个PCIE桥，FPGA作为两个TX2模组的内存设备，通过桥接交换高速数据；FPGA通过MGT接口采用高速电缆与外部的雷达信号处理机连接，连接协议选用SRIO；FPGA与PHY芯片配合作为一路以太网接口，挂载在网络交换机芯片上；两个TX2模组分别挂载在网络交换机芯片上；FPGA、两个TX2模组通过网络交换机芯片组成局域网；局域网内部传输通讯数据以及经过H.264编码压缩后的视频码流。本发明图像数据处理系统的数据处理带宽达到了20Gbps。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120032242A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202411989771.8
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06V20/10 , G06V10/143 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06T7/73 , G06N3/0895 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于扩散过程的多元目标检测方法，包括：构建得到多元目标预测模型；获取待识别图像；将待识别图像作为多元目标预测模型的输入，得到预测目标；多元目标预测模型包括：轻量化检测网络、扩散概率网络和后处理模块。本发明首先设计轻量化的检测网络，有助于弱小多目标的检测，将多元目标位置和特征信息通过时序融合模块，保留了时序信息以及特征差异，提升模型对不同帧的态势捕捉能力，最后，通过构建基于扩散概率网络学习多元目标位置数据服从的分布，并通过对该分布进行采样还原真实数据的位置信息。
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公开(公告)号：CN116824072A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310552895.9
申请日：2023-05-16
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06T17/05 , G06F16/29 , G06T7/73 , G06T3/00 , G06N3/0495 , G06N3/0464 , G06T7/80 , G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种拒止环境下基于级联路由机制的组合导航装置及方法，包括：S1，拍摄同一场景下不同角度下的多帧RGB图像；S2，将图像输入到深度信息估计网络中，获得深度图；S3，将深度信息转换为点云数据；S4，将连续两帧融合后的点云数据C和初始点云椭圆体C’输入到三维重建网络，输出后一帧图像的三维重建地形图；S5，重复步骤S2‑步骤S4，获得同一场景下不同角度下多帧RGB图像对应的三维重建地形图，获得该场景下的整体三维重建地形图；S6，将三维基准地图与整体三维重建地形图输入地图匹配网络，获得三维基准地图与整体三维重建地形图中匹配的位置信息；S7，将用于补偿的视觉位置信息和惯导数据在单维度上进行结合，得到相对位姿估计值。
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公开(公告)号：CN115604586A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211049870.9
申请日：2022-08-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所(CN)
IPC: H04N23/73
Abstract: 本发明涉及一种基于锚点区域估计的自适应曝光调节方法，属于工业检测中视觉图像处理技术领域。包括：采集不同曝光时间图像，标定相机光度响应函数；获取图像锚点区域内梯度信息；构建依托于锚点区域的质量评价参数；搭建图像局部信息质量评价参数与相机曝光参数之间数学模型，以自适应调节相机的曝光参数。本发明在降低冗余图像信息处理时间和保证测量目标区域细节信息的同时，快速指导相机曝光参数的调节，增强图像处理算法的鲁棒性，实现动态变化环境测量目标检测的精准识别。
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公开(公告)号：CN115183670A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210681068.5
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种旋转式接触网检测设备标定方法及装置，方法包括如下步骤：全站仪获取地面钢轨平台标记点在全站仪坐标系的空间位置信息；全站仪获取棋盘格靶标模拟接触线测量点在全站仪坐标系的空间位置信息；依据钢轨平台三个标记点位置信息建立空间直角坐标系，即测量坐标系；通过坐标转换原理，解算模拟接触线测量点在测量坐标系中的空间位置信息，计算得到模拟接触线测量点的导高和拉出值；将旋转式接触网检测设备放置在地面钢轨平台标记点位置，测量模拟接触线测量点的导高和拉出值；将两组测量数据代入标定补偿方程式中，计算得到补偿值，对旋转式接触网检测设备进行补偿。本发明的方法操作简单、使用灵活，具有较高精度。
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公开(公告)号：CN114862943A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210412213.X
申请日：2022-04-19
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本申请公开了一种基于并行架构的接触线快速识别方法及系统，识别方法的白天工作模式包括：采集接触线图像，获得已知图像；对已知图像一维数据进行归一化处理，得到靶心位置一维数据的均值；根据均值构建接触线一维匹配模板；计算靶心、以及靶心位置上下像素处一维图像数据模板匹配结果，接触线位置为模板匹配结果最大值；夜晚工作模式包括：对始端、中心、末端位置利用一维模板匹配分别识别图像高度为30、H/2、H‑30记为Pos0、Pos1、Pos2；判断中心位置与始端和末端位置之间位置关系，判读接触线位置。提高了接触线快速检测精度和速度，满足线岔及锚段处接触网几何参数的检测需求。
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