公开(公告)号：CN116817910A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310550553.3

申请日：2023-05-16

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 罗伟 ,  连思铭 ,  陈昕 ,  刘少鹏 ,  贾玥坤

IPC: G01C21/20 ,  G06T7/73 ,  G06T7/90 ,  G06T5/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种基于区域匹配与特征点提取的拒止状态无人机视觉导航方法，包括：读取图像序列获取每帧图像，并获取视觉载荷的参数信息与每帧图像对应的姿态信息；对获取的每帧图像进行直方图均衡化预处理及去噪处理；利用相机内参与获取的图像对应的姿态信息作为输入参数，对处理后的图像进行图像正射校正；基于区域的图像匹配获取特征点变换关系及待测图像上特征点经纬度信息；将待测图像中特征点的经纬度信息与光纤惯导进行组合导航，修正回传给无人机飞控系统。本发明中基于区域匹配的方法将影像金字塔及规则格网相结合，精度较高，运行速度较快且算法鲁棒性强，组合惯导输出稳定的飞机速度位置信息，修正惯导数据累计误差，工程上易于实现。