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公开(公告)号：CN108225371A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201611150018.5
申请日：2016-12-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于视觉导航与组合导航技术领域，具体涉及一种惯导/相机安装误差标定方法。本方法包括如下步骤：步骤一、系统安装及其连接方式；步骤二、转台旋转并记录数据；步骤三、构建12个未知量的方程组并计算；步骤四、输出结果。本发明提出的标定方法无需激光扫描仪与差分卫星导航系统等繁重的设备，而是利用转台与标定板，在室内即可完成惯导与相机之间安装误差的标定，提高了工作效率，降低了标定成本。
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公开(公告)号：CN104714407B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201310694471.2
申请日：2013-12-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明属于旋转调制惯导系统控制技术领域，具体涉及一种旋转机构PID/H∞控制方法。该控制方法包括以下步骤：1、光电编码器实时采集旋转框架的实际角位置θ；2、实际角位置θ与控制目标角θref作差分，差分结果作为输入送入位置PID控制器；步骤3、将实际角位置θ经微分器微分后的信号与位置PID控制器的输出做差分，将差分后的结果作为输入送入速度回路H∞控制器；步骤4、速度回路H∞控制器的输出经功率放大器放大后送入力矩电机，执行控制结果，带动旋转框架按控制率转动。本发明的控制方法，能够有效消除旋转机构中存在的摩擦力矩和不平衡力矩的影响,提高旋转机构的控制精度和动态可靠性，进而提高惯导系统的整体性能。
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公开(公告)号：CN111175838A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201811342228.3
申请日：2018-11-13
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种惯性平台式重力仪温控系统高精度建模控制方法，将海空重力仪中平台台体、陀螺、重力敏感器的温控精度提高到优于0.01℃，进而满足海空重力仪的高精度测量需要，包括以下几个步骤：第一步：温控对象建模；第二步：温度控制方法；第三步：温控参数整定。本发明的优点是，针对海空重力仪平台内部台体、陀螺和重力敏感器各温控对象结构紧凑、温度耦合严重等不利因素，通过温控对象精确建模、非线性控制方法，使平台台体、陀螺和重力敏感器等三个通道均实现了高精度的温度控制，进而大大提高了海空重力仪的环境适应性和重力测量精度。
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公开(公告)号：CN102980578B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201210458620.0
申请日：2012-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Inventor： 詹双豪 , 刘峰 , 胡平华 , 张丛巨 , 崔鹏程 , 曲雪云 , 唐江河 , 徐策 , 舒钊 , 李爱萍 , 王子静 , 王鹏程 , 刘东斌 , 张伟彬 , 孙国飞 , 申燕超
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开一种双轴旋转光纤捷联惯性导航装置，由箱体、双轴旋转机构、惯性测量组件和电路组件组成；导航计算机按照设定的旋转方案向旋转控制电路发出控制指令，旋转控制电路实时采集双轴旋转机构内环和外环的角位置信息，并根据导航计算机发出的控制指令，按照控制算法计算出控制量，经功率放大器输出至双轴旋转机构的内环和外环力矩电机，使得安装有惯性测量组件的双轴旋转机构按照设定的旋转方案旋转，实现对光纤陀螺和石英振梁加速度计误差的调制，极大提高惯性导航系统的自主导航精度，解决惯性导航系统长航时自主导航精度差的问题。
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公开(公告)号：CN102980578A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210458620.0
申请日：2012-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Inventor： 詹双豪 , 刘峰 , 胡平华 , 张丛巨 , 崔鹏程 , 曲雪云 , 唐江河 , 徐策 , 舒钊 , 李爱萍 , 王子静 , 王鹏程 , 刘东斌 , 张伟彬 , 孙国飞 , 申燕超
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开一种双轴旋转光纤捷联惯性导航装置，由箱体、双轴旋转机构、惯性测量组件和电路组件组成；导航计算机按照设定的旋转方案向旋转控制电路发出控制指令，旋转控制电路实时采集双轴旋转机构内环和外环的角位置信息，并根据导航计算机发出的控制指令，按照控制算法计算出控制量，经功率放大器输出至双轴旋转机构的内环和外环力矩电机，使得安装有惯性测量组件的双轴旋转机构按照设定的旋转方案旋转，实现对光纤陀螺和石英振梁加速度计误差的调制，极大提高惯性导航系统的自主导航精度，解决惯性导航系统长航时自主导航精度差的问题。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN105466424B
公开(公告)日：2018-06-26
申请号：CN201510736918.7
申请日：2015-11-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于一种滑模变结构控制方法，特别涉及一种陀螺稳定座架的非线性滑模变结构控制方法；首先建立非线性滑模变结构控制求解SMVSC控制器方程；其次利用SMVSC控制器方程采集速率陀螺、倾角传感器、光电码盘信息，SMVSC输出的控制量经功率放大器进行放大后驱动直流力矩电机，再经减速器减速后输出转矩传送到俯仰、方为或滚动框架上，抵消俯仰、方为或滚动框架上干扰力矩，使俯仰、方为或滚动框架始终保持与水平面平行；对SMVSC控制器方程在MATLAB中进行仿真调试，直到陀螺稳定座架的俯仰通道的稳定精度满足设定要求。本发明利用SMVSC控制器校正各通道的速度回路、位置回路，提高了陀螺稳定座架的稳定控制精度、动态可靠性，抑制了回路的非线性因素的干扰。
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公开(公告)号：CN107024687A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201610069048.7
申请日：2016-02-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S7/497
CPC classification number: G01S7/497
Abstract: 本发明属于误差标定领域，具体公开一种离线快速实现POS/激光雷达安装误差标定的方法，包括步骤1：选定合适的标校地物；步骤2：展外场车载试验，采集POS和雷达数据；步骤3：解算安装误差，通过迭代的方法依次解算出三个安装误差角Δγ、Δθ、Δψ，从而实现将三维相对位置坐标精确投影到WGS-84坐标系；通过设计建筑物和试验车的试验场景，实现了理论计算与实地检测的统一，高效准确地实现了离线快速实现POS/激光雷达安装误差标定的方法。
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公开(公告)号：CN103557873B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310556839.9
申请日：2013-11-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于对准方法，具体涉及一种快速动态对准方法。它包括：步骤一：粗对准；步骤1.1：输入信息；步骤1.2：计算ax、ay、az；步骤1.3：计算ωx、ωz步骤1.4：计算步骤1.5：计算步骤1.6：计算步骤二：导航解算；步骤三：中间变量计算；步骤四：对准。本发明的有益效果是：本发明在载体有角振动的条件下能准确估算平台系相对地理系的三个失准角以及三个未补偿的平台漂移（平台系），从而达到了高精度的自对准目的。
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公开(公告)号：CN105242586A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410325613.2
申请日：2014-07-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种控制电路，具体涉及一种双轴旋转调制控制电路。它包括电阻、电容、晶体振荡器、基于ARM处理器的FPGA、光电耦合器、总线驱动器和H桥等。其优点是：一种双轴旋转调制控制电路通过FPGA接收输入位置信号，产生PWM调宽信号，经过光电耦合器隔离，由H桥进行功率放大，产生驱动力矩电机工作的控制信号，控制旋转机构按照设定的方式和速度转动，以抵消三个轴向的器件误差，提高长航时惯导系统的导航精度。
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