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公开(公告)号：CN104714407B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201310694471.2
申请日：2013-12-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明属于旋转调制惯导系统控制技术领域，具体涉及一种旋转机构PID/H∞控制方法。该控制方法包括以下步骤：1、光电编码器实时采集旋转框架的实际角位置θ；2、实际角位置θ与控制目标角θref作差分，差分结果作为输入送入位置PID控制器；步骤3、将实际角位置θ经微分器微分后的信号与位置PID控制器的输出做差分，将差分后的结果作为输入送入速度回路H∞控制器；步骤4、速度回路H∞控制器的输出经功率放大器放大后送入力矩电机，执行控制结果，带动旋转框架按控制率转动。本发明的控制方法，能够有效消除旋转机构中存在的摩擦力矩和不平衡力矩的影响,提高旋转机构的控制精度和动态可靠性，进而提高惯导系统的整体性能。
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公开(公告)号：CN106705992B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201510770532.8
申请日：2015-11-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种双轴光纤惯导系统快速自标定自对准方法。它包括以下步骤：步骤1、自标定自对准旋转流程；步骤2、自标定自对准误差模型建立；步骤3、粗对准算法；步骤4、精对准导航滤波；本发明的显著效果是：本发明的一种双轴光纤惯导系统快速自标定自对准方法，针对光纤陀螺标度因数和零偏等稳定性差的缺陷，在双轴光纤惯导系统启动准备过程中，实现了快速自标定和自对准，确保系统在30min内能有效估计系统的主要误差参数，同时获得较高的对准精度。
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公开(公告)号：CN105334350A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：CN201510789160.3
申请日：2015-11-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明属于重力仪技术领域，具体涉及一种重力仪用高精度加速度计分辨率测试方法。本发明的方法仍利用分度头进行测试，但将常规测试中加速度计输入轴在水平附近进行测试改为了在铅垂线附近进行测试，大幅降低了加速度计输入轴重力加速度分量变化对于分度头转动角度的敏感程度，从而显著降低了分度头精度对于测试结果的影响。本发明解决了现有的加速度计分辨率测试方法难以满足海空重力仪加速度计高分辨率的测试要求的技术问题，使用本发明的方法，能够在不需要提高对常规设备性能要求的情况下，将高精度加速度计分辨率的测试精度提升至优于10－7g的量级，能够满足海空重力仪加速度计高分辨率的测试要求。
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公开(公告)号：CN103697888A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310688044.3
申请日：2013-12-16
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
CPC classification number: G01C21/16 , H05K9/0071
Abstract: 本发明属于惯导系统技术领域，具体涉及一种双轴旋转光纤惯导系统磁屏蔽装置。本发明的双轴旋转光纤惯导系统磁屏蔽装置包括陀螺屏蔽层和外屏蔽层，陀螺屏蔽层直接对光纤陀螺实施屏蔽，随光纤陀螺一起安装在惯性组件对应的安装面上，外屏蔽层包围整个惯性组件，形成双层磁屏蔽结构。本发明的磁屏蔽装置能够有效隔离惯导系统内部的电机磁场，实现对旋转的惯性组件的磁屏蔽防护，以降低光纤陀螺周围的磁场强度，提高惯导系统的导航精度。
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公开(公告)号：CN105334350B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201510789160.3
申请日：2015-11-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01P21/00
Abstract: 本发明属于重力仪技术领域，具体涉及一种重力仪用高精度加速度计分辨率测试方法。本发明的方法仍利用分度头进行测试，但将常规测试中加速度计输入轴在水平附近进行测试改为了在铅垂线附近进行测试，大幅降低了加速度计输入轴重力加速度分量变化对于分度头转动角度的敏感程度，从而显著降低了分度头精度对于测试结果的影响。本发明解决了现有的加速度计分辨率测试方法难以满足海空重力仪加速度计高分辨率的测试要求的技术问题，使用本发明的方法，能够在不需要提高对常规设备性能要求的情况下，将高精度加速度计分辨率的测试精度提升至优于10－7g的量级，能够满足海空重力仪加速度计高分辨率的测试要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103557873B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310556839.9
申请日：2013-11-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于对准方法，具体涉及一种快速动态对准方法。它包括：步骤一：粗对准；步骤1.1：输入信息；步骤1.2：计算ax、ay、az；步骤1.3：计算ωx、ωz步骤1.4：计算步骤1.5：计算步骤1.6：计算步骤二：导航解算；步骤三：中间变量计算；步骤四：对准。本发明的有益效果是：本发明在载体有角振动的条件下能准确估算平台系相对地理系的三个失准角以及三个未补偿的平台漂移（平台系），从而达到了高精度的自对准目的。
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公开(公告)号：CN105242586A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410325613.2
申请日：2014-07-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种控制电路，具体涉及一种双轴旋转调制控制电路。它包括电阻、电容、晶体振荡器、基于ARM处理器的FPGA、光电耦合器、总线驱动器和H桥等。其优点是：一种双轴旋转调制控制电路通过FPGA接收输入位置信号，产生PWM调宽信号，经过光电耦合器隔离，由H桥进行功率放大，产生驱动力矩电机工作的控制信号，控制旋转机构按照设定的方式和速度转动，以抵消三个轴向的器件误差，提高长航时惯导系统的导航精度。
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公开(公告)号：CN106705992A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201510770532.8
申请日：2015-11-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种双轴光纤惯导系统快速自标定自对准方法。它包括以下步骤：步骤1、自标定自对准旋转流程；步骤2、自标定自对准误差模型建立；步骤3、粗对准算法；步骤4、精对准导航滤波；本发明的显著效果是：本发明的一种双轴光纤惯导系统快速自标定自对准方法，针对光纤陀螺标度因数和零偏等稳定性差的缺陷，在双轴光纤惯导系统启动准备过程中，实现了快速自标定和自对准，确保系统在30min内能有效估计系统的主要误差参数，同时获得较高的对准精度。
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公开(公告)号：CN104714407A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201310694471.2
申请日：2013-12-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B13/00
Abstract: 本发明属于旋转调制惯导系统控制技术领域，具体涉及一种旋转机构PID/H∞控制方法。该控制方法包括以下步骤：1、光电编码器实时采集旋转框架的实际角位置θ；2、实际角位置θ与控制目标角θref作差分，差分结果作为输入送入位置PID控制器；步骤3、将实际角位置θ经微分器微分后的信号与位置PID控制器的输出做差分，将差分后的结果作为输入送入速度回路H∞控制器；步骤4、速度回路H∞控制器的输出经功率放大器放大后送入力矩电机，执行控制结果，带动旋转框架按控制率转动。本发明的控制方法，能够有效消除旋转机构中存在的摩擦力矩和不平衡力矩的影响,提高旋转机构的控制精度和动态可靠性，进而提高惯导系统的整体性能。
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公开(公告)号：CN103557873A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310556839.9
申请日：2013-11-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明属于对准方法，具体涉及一种快速动态对准方法。它包括：步骤一：粗对准；步骤1.1：输入信息；步骤1.2：计算ax、ay、az；步骤1.3：计算ωx、ωz步骤1.4：计算步骤1.5：计算步骤1.6：计算步骤二：导航解算；步骤三：中间变量计算；步骤四：对准。本发明的有益效果是：本发明在载体有角振动的条件下能准确估算平台系相对地理系的三个失准角以及三个未补偿的平台漂移（平台系），从而达到了高精度的自对准目的。
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