公开(公告)号：CN114159694A

公开(公告)日：2022-03-11

申请号：CN202111491845.1

申请日：2021-12-08

Applicant: 北京联合大学 ,  清华大学

Inventor： 李博 ,  刘伟 ,  王淑芳 ,  刘冰冰

IPC: A61M60/237 ,  A61M60/419 ,  A61M60/422 ,  A61M60/806

Abstract: 本发明提供了一种磁悬浮脉动轴流式心脏泵，包括前导叶、定子、转子和后导叶，前导叶位于所述磁悬浮脉动轴流式心脏泵的进口，后导叶位于所述磁悬浮脉动轴流式心脏泵的出口；前导叶包括前导叶体、前导叶叶片、前导叶线圈和前导叶轴；定子包括泵体和定子线圈；转子包括转子轴、转子叶片、前轴向永磁体、后轴向永磁体和径向永磁体；所述后导叶包括后导叶体、后导叶叶片、后导叶线圈和后导叶轴；转子轴位于前导叶轴和后导叶轴内部；所述定子线圈与径向永磁体作用驱动转子转动；通过前导叶线圈和后导叶线圈与转子的前轴向永磁体和后轴向永磁体共同作用，形成磁悬浮状态和轴向脉动。

公开(公告)号：CN114159694B

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202111491845.1

申请日：2021-12-08

Applicant: 北京联合大学 ,  清华大学

Inventor： 李博 ,  刘伟 ,  王淑芳 ,  刘冰冰

IPC: A61M60/237 ,  A61M60/419 ,  A61M60/422 ,  A61M60/806

Abstract: 本发明提供了一种磁悬浮脉动轴流式心脏泵，包括前导叶、定子、转子和后导叶，前导叶位于所述磁悬浮脉动轴流式心脏泵的进口，后导叶位于所述磁悬浮脉动轴流式心脏泵的出口；前导叶包括前导叶体、前导叶叶片、前导叶线圈和前导叶轴；定子包括泵体和定子线圈；转子包括转子轴、转子叶片、前轴向永磁体、后轴向永磁体和径向永磁体；所述后导叶包括后导叶体、后导叶叶片、后导叶线圈和后导叶轴；转子轴位于前导叶轴和后导叶轴内部；所述定子线圈与径向永磁体作用驱动转子转动；通过前导叶线圈和后导叶线圈与转子的前轴向永磁体和后轴向永磁体共同作用，形成磁悬浮状态和轴向脉动。

公开(公告)号：CN110411311A

公开(公告)日：2019-11-05

申请号：CN201810391014.9

申请日：2018-04-27

Applicant: 北京联合大学

Inventor： 田宏宇 ,  余旭 ,  陈树君 ,  李方 ,  刘伟 ,  刘冰冰

IPC: G01B5/004

Abstract: 本发明涉及一种机器人工具坐标系测定用三杆式装置及方法，其装置包括连接杆、转接杆和表接杆，连接杆连接转接杆，转接杆连接表接杆，表接杆连接辅助测量的杠杆百分表，本发明所述的机器人工具坐标系测定装置，通过类似机械手臂的形式实现了测量的360度旋转无级控制，调节零件少，使测量的范围更宽；其方法提供了一种工业机器人调试时测定工具坐标系原点（TCP点）的辅助手段，具体涉及一种用于未安装机器人手部工具的工业机器人工具坐标系原点调试的方法。三杆式装置包涵两个旋转自由度和一个平移自由度，末端配以杠杆百分表辅助测量，使用本发明所述的调试测量方法能够做到结构连接端采用球面形状美观简洁、安装简便、成本低廉、调整方便。

公开(公告)号：CN109199382A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201811159587.5

申请日：2018-09-30

Applicant: 北京联合大学

Inventor： 王淑芳 ,  张东波 ,  刘冰冰 ,  门森

IPC: A61B5/05

Abstract: 本发明提供一种基于太赫兹成像的口腔信息集成检测方法及系统，其中方法包括采用成像技术检测不同年龄阶段用户口腔内牙齿和牙周的三维图像，还包括识别口腔内牙齿参数的正常范围；使用所述太赫兹成像技术对每个年龄段不同程度损坏的口腔状态进行三维成像；对不同各个年龄段随机用户的口腔模型进行采样；所述成像技术为太赫兹成像技术。不仅可以对口腔内的牙齿、牙周进行数字化成像，提供与健康口腔模型的对比参数，而且能通过电脑（手机）APP进行数据的保存、趋势图显示。从而帮助用户及时了解自己的口腔现状，医护人员及时了解患者牙齿现状。从而采取合理的清洁措施和进一步的治疗措施。

公开(公告)号：CN113276090A

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202110368659.2

申请日：2021-04-06

Applicant: 北京联合大学 ,  北京钢铁侠科技有限公司

Inventor： 刘冰冰 ,  张建成 ,  赵林惠 ,  李军 ,  刘德馨 ,  苏菲菲

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/04 ,  B25J13/08 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明公开了一种大承载仿人双臂服务机器人包含大承载四轮差速移动底盘、控制器、上位机、电源系统、机械本体、仿人式机械臂一、仿人式机械臂二、深度摄像头和激光雷达。激光雷达扫描室内环境，并将扫描数据传递给所述上位机，由上位机根据数据进行建图；根据给定的位置点由所述上位机进行轨迹规划，得出可行轨迹，所述上位机将轨迹路线传输给所述下位机，并由所述下位机驱动第一至第四直流电机模块进行运转，驱动第一至第四大承载车轮运行至目标位置；根据物品信息由所述上位机规划所述仿人机械臂的运动轨迹，并将可控制信息传输给所述控制器，所述由控制器驱动所述仿人机械臂一和仿人机械臂二进行相应的工作，实现服务功能。