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公开(公告)号：CN110411311A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201810391014.9
申请日：2018-04-27
Applicant: 北京联合大学
IPC: G01B5/004
Abstract: 本发明涉及一种机器人工具坐标系测定用三杆式装置及方法，其装置包括连接杆、转接杆和表接杆，连接杆连接转接杆，转接杆连接表接杆，表接杆连接辅助测量的杠杆百分表，本发明所述的机器人工具坐标系测定装置，通过类似机械手臂的形式实现了测量的360度旋转无级控制，调节零件少，使测量的范围更宽；其方法提供了一种工业机器人调试时测定工具坐标系原点（TCP点）的辅助手段，具体涉及一种用于未安装机器人手部工具的工业机器人工具坐标系原点调试的方法。三杆式装置包涵两个旋转自由度和一个平移自由度，末端配以杠杆百分表辅助测量，使用本发明所述的调试测量方法能够做到结构连接端采用球面形状美观简洁、安装简便、成本低廉、调整方便。
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