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公开(公告)号：CN105404729B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201510738593.6
申请日：2015-11-04
Applicant: 北京联合大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 智能驾驶中基于驾驶态势图簇的改进PID速度控制方法，首先建立汽车模型；然后设计速度控制方案；智能车的速度取决于车模自身发动机的转速，发动机的转速则由电子油门对供油量的控制，当汽车要减速或者停车时，制动踏板通过液压制动装置控制减小车速。智能车在自主行驶时，必然会经过不同的路段，所以智能车的速度必须随不同的路段快速、平稳的达到预定的速度。在传统PID控制系统的基础上，引入有距离加减速控制，输入量为设定速度和加减速距离，输出为速度。本算法为一种基于驾驶态势图簇的改进PID速度控制算法应用于智能车的速度控制，通过本算法能提高智能车速度控制的平稳性、舒适性。
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公开(公告)号：CN104375505A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410525129.4
申请日：2014-10-08
Applicant: 北京联合大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于激光测距的机器人自主寻路方法，涉及机器人寻路技术领域。本方法所采用的步骤为1)建立以机器人几何中心为极点的极坐标系；2)根据机器人半径R和安全距离D，将障碍物进行膨胀；3)自适应的阈值设定、扇区划分和速度调整。本发明建立以机器人中心为极点的极坐标系，便于直接使用激光测距得到的数据，避免坐标转换造成大量运算和数据无形丢失。根据周围环境调整机器人行驶速度，保证行驶安全。本发明通过激光测距感知周围环境，在前方通过狭窄时或前方障碍物较近时，改变自适应阈值，调整机器人行驶速度以确保安全。
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公开(公告)号：CN103852265A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410118953.8
申请日：2014-03-27
Applicant: 北京联合大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶车辆环境分项性能测试系统及测试方法，本发明的目的是提供一种能够为无人驾驶车辆在野外行驶条件对常见障碍进行测试，从而便于车辆规划行驶路径，提高无人驾驶车辆野外行驶的自主能力的方法。通过对无人驾驶车辆进行巡线行驶试验、遇障碍物换道试验、左（右）拐调头试验、巡障碍物弯道行驶试验、遇红灯后识别停止线试验、急加急减速试验、识别道路标识牌试验、识别地面标示线试验、识别斑马线试验、巡车道线弯道行驶试验来判断该车辆是否完全符合无人驾驶车辆的硬件条件。
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公开(公告)号：CN103852265B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410118953.8
申请日：2014-03-27
Applicant: 北京联合大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶车辆环境分项性能测试系统及测试方法，本发明的目的是提供一种能够为无人驾驶车辆在野外行驶条件对常见障碍进行测试，从而便于车辆规划行驶路径，提高无人驾驶车辆野外行驶的自主能力的方法。通过对无人驾驶车辆进行巡线行驶试验、遇障碍物换道试验、左（右）拐调头试验、巡障碍物弯道行驶试验、遇红灯后识别停止线试验、急加急减速试验、识别道路标识牌试验、识别地面标示线试验、识别斑马线试验、巡车道线弯道行驶试验来判断该车辆是否完全符合无人驾驶车辆的硬件条件。
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公开(公告)号：CN104494598B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201410678135.3
申请日：2014-11-23
Applicant: 北京联合大学
IPC: B60W30/18
Abstract: 一种用于智能车辆的路口行驶控制方法属于无人驾驶领域。首先通过安装在智能车内后视镜处的单目摄像机采集视频图像，进行车道线检测、停止线检测、停止线测距、行人检测以及红绿灯识别。然后根据车道线检测结果计算车道虚拟中心线，利用PD控制算法控制智能车辆沿着中心线前行。综合离停止线的距离、行人检测结果以及红绿灯识别结果进行驾驶行为决策，控制车辆前行或者停车。本发明仅利用一个摄像机使智能车辆平稳、安全地通过各种十字路口，并且当检测到有行人或者识别到红灯时，系统将控制智能车辆停在离停止线20厘米内，当识别到绿灯并且没有行人时，系统将控制智能车辆正常行驶或者转弯。本发明使执行周期控制在50ms内，满足100ms的驾驶控制周期。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104375505B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410525129.4
申请日：2014-10-08
Applicant: 北京联合大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于激光测距的机器人自主寻路方法，涉及机器人寻路技术领域。本方法所采用的步骤为1)建立以机器人几何中心为极点的极坐标系；2)根据机器人半径R和安全距离D，将障碍物进行膨胀；3)自适应的阈值设定、扇区划分和速度调整。本发明建立以机器人中心为极点的极坐标系，便于直接使用激光测距得到的数据，避免坐标转换造成大量运算和数据无形丢失。根据周围环境调整机器人行驶速度，保证行驶安全。本发明通过激光测距感知周围环境，在前方通过狭窄时或前方障碍物较近时，改变自适应阈值，调整机器人行驶速度以确保安全。
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公开(公告)号：CN105404729A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510738593.6
申请日：2015-11-04
Applicant: 北京联合大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5095 , G06F17/5036
Abstract: 智能驾驶中基于驾驶态势图簇的改进PID速度控制算法，首先建立汽车模型；然后设计速度控制方案；智能车的速度取决于车模自身发动机的转速，发动机的转速则由电子油门对供油量的控制，当汽车要减速或者停车时，制动踏板通过液压制动装置控制减小车速。智能车在自主行驶时，必然会经过不同的路段，所以智能车的速度必须随不同的路段快速、平稳的达到预定的速度。在传统PID控制系统的基础上，引入有距离加减速控制，输入量为设定速度和加减速距离，输出为速度。本算法为一种基于驾驶态势图簇的改进PID速度控制算法应用于智能车的速度控制，通过本算法能提高智能车速度控制的平稳性、舒适性。
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公开(公告)号：CN104494598A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410678135.3
申请日：2014-11-23
Applicant: 北京联合大学
IPC: B60W30/18
CPC classification number: B60W30/18 , B60W30/18154 , B60W2550/14 , B60W2550/22 , B60W2720/00 , B60W2720/24
Abstract: 一种用于智能车辆的路口行驶控制方法属于无人驾驶领域。首先通过安装在智能车内后视镜处的单目摄像机采集视频图像，进行车道线检测、停止线检测、停止线测距、行人检测以及红绿灯识别。然后根据车道线检测结果计算车道虚拟中心线，利用PD控制算法控制智能车辆沿着中心线前行。综合离停止线的距离、行人检测结果以及红绿灯识别结果进行驾驶行为决策，控制车辆前行或者停车。本发明仅利用一个摄像机使智能车辆平稳、安全地通过各种十字路口，并且当检测到有行人或者识别到红灯时，系统将控制智能车辆停在离停止线20厘米内，当识别到绿灯并且没有行人时，系统将控制智能车辆正常行驶或者转弯。本发明使执行周期控制在50ms内，满足100ms的驾驶控制周期。
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公开(公告)号：CN103852264A
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201410118860.5
申请日：2014-03-27
Applicant: 北京联合大学
IPC: G01M17/007 , G05B23/02
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶车辆环境基本性能测试系统及测试方法，无人驾驶车辆为经过底层改造后的汽车，底层带有控制系统，该底层控制系统对无人驾驶车辆的电控转向能力、电控速度调节能力、电控制动等功能的性能进行可靠性测试，对车辆性能进行安全试验，以确保是否符合无人驾驶车辆的硬件条件，确保无人驾驶车辆的使用安全。
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公开(公告)号：CN201996312U
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN201120104327.5
申请日：2011-04-12
Applicant: 北京联合大学
Abstract: 车载电磁加热-保温水杯涉及用于汽车内的采用电磁感应加热的水杯。包括可放于车中杯架内的炉体（7）和杯体（2），所述炉体（7）内设置电磁炉控制电路和励磁线圈（4），其上设置护环（5）；所述杯体（2）可插在护环（5）中，杯体（2）内设置铁磁物质制作的感应加热芯（3）。其中，炉体（7）中还设置有与杯体（2）接触的温度传感器和触动开关（6），温度传感器接电磁炉控制电路，触动开关（6）通过电源线接车内电源；杯体（2）包括绝缘隔热的握把（8）和绝缘隔热的杯盖（1）。本实用新型实现了车载饮水加热、保温，并且有温度控制，有位置开关，安全、可靠。
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