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公开(公告)号：CN114120701B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202111414448.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京经纬恒润科技股份有限公司
Inventor： 齐蕴龙
IPC: G08G1/14 , G06T7/73 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种泊车定位方法及装置，包括：获取车辆泊车俯视图，采用预先训练的特征分割模型从泊车俯视图中分割出泊车特征，泊车特征为构成地面标识的基本元素，该基本元素是由至少两条线段组成的具备几何形状的图形，将从泊车俯视图中分割出的泊车特征与预先构建的记忆地图进行匹配，得到泊车俯视图的位姿信息，进而根据车辆与泊车俯视图的相对位置关系以及泊车俯视图的位姿信息确定车辆的位姿信息。由此，预先构建的记忆地图只包含泊车特征和泊车特征位姿，占用的存储空间小，提高了进行数据定位的效率，且泊车特征为易于识别的构成地面标识的基本元素，提升了定位的准确度。
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公开(公告)号：CN119323539A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202310822741.7
申请日：2023-07-05
Applicant: 北京经纬恒润科技股份有限公司
IPC: G06T5/80 , G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本申请公开了一种可行驶区域检测方法、装置及设备，涉及自动驾驶技术领域。可行驶区域检测方法包括：获取车辆摄像头拍摄得到的第一原始图像；根据第一映射关系，确定与第一原始图像对应的第一角度偏移去畸变图像，其中，第一映射关系为原始图像到角度偏移去畸变图像的映射关系；将第一角度偏移去畸变图像作为深度网络模型的输入，得到第一角度偏移去畸变图像的像素级分类结果；根据像素级分类结果，确定可行驶区域。根据本申请实施例，能够及时检测车辆的可行驶区域。
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公开(公告)号：CN117994774A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211324722.3
申请日：2022-10-27
Applicant: 北京经纬恒润科技股份有限公司
IPC: G06V20/64 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/00
Abstract: 本发明公开一种点云检测方法、系统及计算设备，所述方法包括获取多帧激光雷达的点云数据；通过模拟每帧所述点云数据对应的场景在雨雾天气下的点云分布，得到新数据集；对所述点云数据和所述新数据集进行标注，并将标注后的点云数据和新数据集作为训练样本供神经网络进行训练学习；将训练好的神经网络用于检测。通过增加噪声点，模拟雨雾天气下的点云分布特点，对数据点进行策略增点和策略减点，在原始点云数据的基础上实现数据扩充，形成新的数据集，使得能够真实模拟激光雷达在雨雾天气下的表现，解决了雨雾天气下由于激光雷达本身的反射与折射原因导致检测模型难以进行特征提取、检测精度较差的问题。
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公开(公告)号：CN117058500A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202210495732.7
申请日：2022-05-07
Applicant: 北京经纬恒润科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种数据融合方法、装置及设备，方法包括：接收相机和激光雷达的检测结果，在接收到的检测结果中同时包括所述图像检测框和所述点云检测框时，计算图像检测框对应的中心点以及点云检测框对应的中心点，遍历预先进行坐标配对的图像子区域与点云子区域，根据图像检测框对应的中心点以及点云检测框对应的中心点，确定图像检测框所在的图像子区域以及所述点云检测框所在的点云子区域，进一步当图像检测框所在的图像子区域以及点云检测框所在的点云子区域是互相坐标配对的一对区域时，将点云检测框作为数据融合结果进行输出。通过上述方法可以实现数据融合，解决了现有技术在相机内参与外参未知的情况下无法执行数据融合操作的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114120701A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111414448.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京经纬恒润科技股份有限公司
Inventor： 齐蕴龙
IPC: G08G1/14 , G06T7/73 , G06K9/62 , G06V10/774
Abstract: 本发明公开了一种泊车定位方法及装置，包括：获取车辆泊车俯视图，采用预先训练的特征分割模型从泊车俯视图中分割出泊车特征，泊车特征为构成地面标识的基本元素，该基本元素是由至少两条线段组成的具备几何形状的图形，将从泊车俯视图中分割出的泊车特征与预先构建的记忆地图进行匹配，得到泊车俯视图的位姿信息，进而根据车辆与泊车俯视图的相对位置关系以及泊车俯视图的位姿信息确定车辆的位姿信息。由此，预先构建的记忆地图只包含泊车特征和泊车特征位姿，占用的存储空间小，提高了进行数据定位的效率，且泊车特征为易于识别的构成地面标识的基本元素，提升了定位的准确度。
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公开(公告)号：CN119963948A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510114478.5
申请日：2025-01-23
Applicant: 北京经纬恒润科技股份有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/776
Abstract: 本发明提供一种样本筛选方法及装置、存储介质及电子设备，该方法包括：确定由已选样本和候选样本组成的多个三维点云样本；由经已选样本训练的目标检测模型，检测每个三维点云样本，得到目标检测结果；基于已选样本确定每个目标类别的样本权重；基于三维点云样本的目标检测结果，确定目标类别的检测难度评估值；基于目标类别的样本权重和检测难度评估值，确定其重要性评估值；根据候选样本的目标检测结果和各重要性评估值，确定其不确定性评估值，据此选取多个目标候选样本；对各目标候选样本进行相似去重，得到待标注样本。应用本发明的方法，在候选样本的不确定性评估中结合了目标类别的样本权重和检测难度，有利于提高样本类别的均衡性。
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公开(公告)号：CN119206177A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411296171.3
申请日：2024-09-14
Applicant: 北京经纬恒润科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种三维目标检测方法及装置、电子设备、存储介质，所述方法包括：获取当前待检测图像；利用待检测图像上的图像特征元素在多个深度上的深度权重对图像特征元素进行加权，得到伪点云特征；预测伪点云特征对应的语义权重；通过将各个伪点云特征对应的深度权重和语义权重，与预设权重阈值对比，将伪点云特征划分为前景特征集合和背景特征集合；将前景特征和背景特征，分别转换为前景鸟瞰视角特征集合和背景鸟瞰视角特征集合，并在特征通道维度上将两者进行级联操作，得到级联鸟瞰视角特征集合；通过训练好的编码器对级联鸟瞰视角特征集合进行卷积处理，得到融合后的鸟瞰视角特征集合，并利用其进行目标检测，得到当前目标检测结果。
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公开(公告)号：CN119205891A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411266397.9
申请日：2024-09-10
Applicant: 北京经纬恒润科技股份有限公司
IPC: G06T7/70 , G06V10/764 , G06V20/64 , G06V10/774
Abstract: 本申请提供的非刚体目标物的坐标确定方法、装置、设备及存储介质。在一种非刚体目标物的坐标确定方法中，获取非刚体目标物的图像；将非刚体目标物的图像输入预先训练好的非刚体识别模型，得到非刚体识别模型输出的第一非刚体信息；根据第一非刚体信息进行3D解算，得到第一目标体在真实坐标系下的3D目标框的第三坐标信息以及第二目标在真实坐标系下的3D目标框的第四坐标信息；对第三坐标信息以及第四坐标信息进行坐标校正，得到非刚体目标物的目标坐标信息。通过上述方法，通过对图像进行识别以及3D解算、坐标校正处理即可得到非刚体目标物的坐标，无需设置传感器即可确定非刚体目标物的坐标，降低非刚体目标物的坐标识别的成本。
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公开(公告)号：CN118279390A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211741889.X
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京经纬恒润科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种图像目标定位方法和装置，包括：根据图像信息确定目标物体的二维检测框、第一角点和第二角点，基于样本图像上标注的二维检测框、第一角点和第二角点，采用深度学习算法模型进行预测，得到第一关键点和第二关键点，通过转换矩阵，将第一关键点和第二关键点的图像坐标转换到世界坐标，根据第一关键点和第二关键点的世界坐标或图像坐标，确定第一关键点和第二关键点的位置关系，根据位置关系、目标物体在世界坐标下的尺寸信息、第一关键点和第二关键点的世界坐标，确定目标物体在世界坐标下的三维检测框。本申请仅标注二维检测框、第一角点和第二角点，标注成本低；本申请降低了模型拟合能力的要求，并提高了定位速度。
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