公开(公告)号：CN118362283A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410296324.8

申请日：2024-03-15

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 姜帅琦 ,  何俊 ,  程敏 ,  宁帅 ,  杨国辉 ,  刘畅

IPC: G01M10/00 ,  G01N3/02 ,  G01N3/12

Abstract: 本发明公开了一种用于囊式浮力均衡装置的模块化多模式加载平台，包括：加载囊体模块、动力能源模块和控制驱动器；其中，所述动力能源模块和所述控制驱动器相连接；所述动力能源模块与所述加载囊体模块相连接；所述加载囊体模块包裹住被测浮力均衡装置的浮力均衡油囊；所述控制驱动器控制所述动力能源模块调节加载囊体模块内的负载压力，从而实现对被测浮力均衡装置的浮力均衡油囊在预设的不同水下深度工况环境的加载模拟。本发明可实现水下航行器浮力均衡装置的加载试验需求，通过控制囊式浮力均衡装置的模块化多模式加载平台中加载囊体组件内负载压力的大小变化来进行对浮力均衡装置不同水下深度负载工况时的模拟试验。

公开(公告)号：CN119687178A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411772660.1

申请日：2024-12-04

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 张龙 ,  余健 ,  杨超凡 ,  赵鸿宇 ,  郑会赛 ,  董亚光 ,  刘畅

IPC: F16H57/028 ,  F16H57/021 ,  F16H57/02

Abstract: 本发明公开了一种减振降噪蜗杆支撑结构，属于无人水下航行器领域，包括轴用卡箍、右壳体、轴承压板、调整垫片、角接触轴承、蜗杆、碟型弹簧、推力球轴承、左壳体、深沟球轴承和固定螺钉，本发明采用碟型弹簧和推力球轴承及壳体承载，角接触轴承和推力球轴承进行径向定位，实现柔性支撑，避免传统蜗杆刚性支撑结构在重载和轻载之间切换过程中，油膜刚度剧烈变化，产生冲击噪声的可能，实现低振动低噪声工作。

公开(公告)号：CN119659933A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411708564.0

申请日：2024-11-27

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 孙春彦 ,  崔怡 ,  丁勇 ,  王丹阳 ,  赵守军 ,  张朋 ,  张彦 ,  刘畅

IPC: B64C13/08 ,  B64C13/50 ,  B64U40/00

Abstract: 本发明涉及一种直线舵机机械调零装置及方法，包括零位工装、锥形定位销、销轴、T型定位销和锁紧螺母；零位工装由两个相互垂直安装的第一U形块、第二U形块组成，第一U形块与舵机丝杠行程方向平行，第二U形块垂直固定在第一U形块上；第二U形块左右两侧壁开设椭圆滑槽，在椭圆滑槽下方的外壁设有挡块，挡块上端面设有若干个零位孔；第一U形块的U形开口与舵机前端的两个底座孔连接，通过两个锥形定位销锁紧，销轴穿过舵机丝杠的前支耳孔和第二U形块的椭圆滑槽，锁紧螺母旋到销轴上；T型定位销插入到销轴头部侧面开设的定位孔中，在进行机械调零时会随销轴的滑动落入其中一个零位孔中。本发明可以快速简便实现机械零位的精准无级调节。

公开(公告)号：CN119659896A

公开(公告)日：2025-03-21

申请号：CN202411715975.2

申请日：2024-11-27

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 张龙 ,  兰天 ,  余健 ,  杨超凡 ,  程敏 ,  刘畅 ,  董亚光

IPC: B63G8/22

Abstract: 一种具有可选通道浮力均衡系统，包括：第一小油囊、第二小油囊、三位四通电磁阀、电机泵组件、大油囊、油滤、安全阀、封闭舱、两位三通电磁阀。本发明通过状态字控制“三位四通电磁阀”，可以控制无人艇上油囊通道的选择，避免油液随机进入某一油囊，造成无人艇倾斜。同时，以“三位四通电磁阀”代替单向阀，“三位四通电磁阀”仅作为开关使用，减少了油路损失；减少安全阀和油滤的使用数量，降低油路损失，同时提高系统的可靠性。故本发明均衡系统是一种“状态组合”控制策略与油路切换相匹配，实现在指定时间内，无人艇上油囊分配的油液基本一致，避免传统浮力均衡系统在随机模式下出现的无人艇倾斜风险。

公开(公告)号：CN118518897A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410477267.3

申请日：2024-04-19

Applicant: 北京精密机电控制设备研究所

Inventor： 张龙 ,  栾婷 ,  艾贤祖 ,  董亚光 ,  刘畅

IPC: G01P3/481 ,  G01P3/44

Abstract: 本发明涉及一种四霍尔多级电机转速的解算方法，属于方向舵电动作动器设计领域；在三霍尔传感器电机上增加第4霍尔传感器Hd，形成四霍尔传感器电机；三霍尔传感器电机原有3个霍尔传感器；对四霍尔传感器电机上电初始化，并记录当前各霍尔传感器Ha、Hb、Hc、Hd的状态；并进行监测；当第1霍尔传感器Ha或第4霍尔传感器Hd发生跳变时，记录当前时刻T0；监测第2霍尔传感器Hb或第3霍尔传感器Hc的跳变，并记录当时时刻T1；计算时间间隔ΔT；根据时间间隔ΔT和电机极对数P计算电机当前的转速N电机；本发明将多级电机作为无人水下航行器配套的方向舵电动作动器的控制对象，提出一种新的电机转速解算方法，提高了电机速度的控制精度。