-
公开(公告)号：CN116859929A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310883236.3
申请日：2023-07-18
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于虚拟结构的碾压机器人机群时变编队控制方法及系统，涉及土木工程智能建造技术领域，包括：队形设计、路径规划、机群时变编队控制策略设计、协同智能碾压作业。结合施工工艺、碾压区域约束、车辆参数、行车安全因素，确定基于虚拟结构的协同碾压作业队形；构建碾压机整体运动学模型，根据确定的虚拟结构碾压作业队形，规划碾压作业路径；根据设计的作业队形和作业路径，提出基于虚拟结构的碾压机器人机群时变编队控制策略；碾压机器人机群按照设计的机群时变编队控制策略执行碾压作业。本发明可实现填筑工程碾压机器人机群协同智能碾压作业，改善压实质量和施工效率。
-
公开(公告)号：CN113886990A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111189138.7
申请日：2021-10-12
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F17/13 , B21B37/74 , G06F119/08
Abstract: 本发明提供一种带钢热连轧生产钢坯再加热模糊PID温度调节方法，属于带钢热连轧生产领域。所述方法包括：对具有时空分布特征的非线性钢坯内部温度演化动态模型进行T‑S模糊偏微分方程建模，得到非线性钢坯内部温度演化动态的T‑S模糊偏微分方程模型；采用基于观测器的反馈控制技术，根据所述T‑S模糊偏微分方程模型构建T‑S模糊观测器；运用PID控制策略，构造基于T‑S模糊观测器的模糊PID温度测量跟踪调节器；确定模糊PID温度测量跟踪调节器的控制参数，将模糊PID温度测量跟踪调节器应用于非线性钢坯内部温度演化动态模型，驱动钢坯下表面温度调节到期望温度值。采用本发明，能够实现非侵入式钢坯温度表面测量与调节，使得钢坯下表面温度达到期望温度值。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113671948B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202110852960.0
申请日：2021-07-27
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种土石方工程无人碾压机机群协同智能作业控制方法，包括以下步骤：队形设计、路径规划、协同智能碾压控制策略设计。队形设计是考虑施工工艺、碾压区域约束、车辆参数、行车安全因素，确定基于领导‑跟随结构的协同碾压作业队形；路径规划是构建碾压机整体运动学模型，根据确定的领导‑跟随碾压作业队形，规划碾压作业路径；协同智能碾压控制策略设计是依据设计的作业队形和作业路径，提出包括基于领导‑跟随结构的协同碾压作业编队控制策略与协同碾压作业路径跟随控制策略的无人碾压机机群协同碾压作业控制策略。本发明可实现土石方工程无人碾压机机群协同智能碾压作业，改善压实质量与施工效率。
-
公开(公告)号：CN117173681A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311115341.9
申请日：2023-08-31
Applicant: 北京科技大学
IPC: G06V20/60 , G06V10/82 , G06V10/10 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及工具识别抓取技术领域，特别是指一种基于深度学习的航空维修工具识别抓取方法及系统。一种基于深度学习的航空维修工具识别抓取方法包括：拍摄维修工具图像，获得工具训练图像以及专家表；基于卷积神经网络结构以及特征金字塔网络结构进行模型构建，获得工具识别模型；拍摄待抓取工具图像，输入工具识别模型，获得工具识别结果；根据工具识别结果以及专家表进行对比判断，获得工具抓取结果；根据工具抓取结果，通过机械臂对待抓取工具进行抓取。本发明是一种稳定且高效的面向航空维修工具智能管理的识别抓取方法。
-
公开(公告)号：CN113671948A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110852960.0
申请日：2021-07-27
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种土石方工程无人碾压机机群协同智能作业控制方法，包括以下步骤：队形设计、路径规划、协同智能碾压控制策略设计。队形设计是考虑施工工艺、碾压区域约束、车辆参数、行车安全因素，确定基于领导‑跟随结构的协同碾压作业队形；路径规划是构建碾压机整体运动学模型，根据确定的领导‑跟随碾压作业队形，规划碾压作业路径；协同智能碾压控制策略设计是依据设计的作业队形和作业路径，提出包括基于领导‑跟随结构的协同碾压作业编队控制策略与协同碾压作业路径跟随控制策略的无人碾压机机群协同碾压作业控制策略。本发明可实现土石方工程无人碾压机机群协同智能碾压作业，改善压实质量与施工效率。
-
公开(公告)号：CN114580182A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210228700.0
申请日：2022-03-08
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性结构体域内协同振动抑制方法，包括：用空间一维偏微分方程模型刻画柔性结构体振动演化时空动态行为；其中，用于振动抑制的作动器与传感器离散布放在柔性结构体轴向上；将作动器与传感器看作智能体，结合多智能体一致性协议并利用从传感器获得的振动测量信息，设计柔性结构体域内协同振动抑制策略；将协同振动抑制策略应用于柔性结构体对应的一维偏微分方程模型，实现柔性结构体域内协同振动抑制。本发明相较于传统边界振动抑制方式，引入多智能体协同控制思想，使得所构造的协同振动抑制算法更具有灵活性和鲁棒性，不但有效同时提升时间与空间两个维度上的振动抑制性能，且开创了一个全新的柔性结构体协同振动抑制研究方向。
-
公开(公告)号：CN115662421A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211274019.6
申请日：2022-10-18
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习算法的碾压作业语音交互控制系统与方法，系统包括采集装置、语音预处理模块、语音识别模块、语音指令库和压实监控系统；采集装置用于采集工作人员发出的语音指令；语音预处理模块将采集得到的语音指令通过进行噪音抑制、数据增强，并依次通过池化层、线性层以及Dropout层，最终得到纯净语音指令信号；语音识别模块将纯净语音指令信号通过编码器和解码器转化成语音指令库中的指令；语音指令库为事先收集的大量指令，包含控制碾碾压机压实动作的所有指令；压实监控系统根据语音识别模块输出的指令执行碾压机压实动作。本发明使得压实监控系统人机交互更便捷，可改善压实质量和压实效率，提高碾压作业智能化水平。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.033 seconds)
