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公开(公告)号：CN118683758A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410887088.7
申请日：2024-07-03
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种人机共享控制方法及装置，涉及航空航天技术领域，该方法包括：获取人工控制力及人工控制力矩，根据所述人工控制力及人工控制力矩生成人工控制信号；根据追踪航天器的参数及目标航天器的参数生成机器控制信号；结合所述人工控制信号和所述机器控制信号，进行人机共享控制。本发明实施例根据人工控制信号和机器控制信号进行人机共享控制，从而实现在交会对接过程中追踪航天器对目标航天器进行精确的位置跟踪和姿态跟踪。
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公开(公告)号：CN118605592A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410507211.8
申请日：2024-04-25
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种旋翼无人机规划控制方法及系统，涉及旋翼无人机规控技术领域，方法包括：生成旋翼无人机在飞行环境中的可行航路点；将可行航路点转换为可跟踪连续路径；建立旋翼无人机在惯性坐标系下的位姿动力学方程；结合位姿动力学模型以及路径参考坐标系与惯性坐标系的转换关系，建立旋翼无人机在路径参考坐标系下的路径跟踪误差动力学方程；确定可跟踪连续路径的路径参数更新律、期望姿态的期望航向角和期望速度；以消除路径跟踪误差动力学方程的跟踪误差为目标，设计位姿动力学方程的升力输入控制器和姿态力矩控制器；结合路径参数更新律，通过升力输入控制器和姿态力矩控制器对旋翼无人机进行控制，提升旋翼无人机的控制精度。
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公开(公告)号：CN117348422A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311572062.5
申请日：2023-11-23
Applicant: 民政部一零一研究所 , 北京科技大学 , 北京社会管理职业学院(民政部培训中心)
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及自动控制技术领域，揭露了一种火化机温压的自适应模糊滑模控制方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：根据预构建的温压期望轨迹函数计算火化机实时温压参数的跟踪误差值；根据历史经验数据得到系统预估初值；利用预配置的参数自适应估计律根据所述系统预估初值对所述跟踪误差值进行参数估计得到估计参数向量；利用估计参数向量参数调整后的模糊滑模控制器根据所述跟踪误差值计算所述目标火化机的温压调控指令；利用估计参数向量参数配置后的监督控制函数对所述温压调控指令进行预测监督识别；当监督通过时，根据所述温压调控指令对所述目标火化机进行温压控制。本发明可以提高火化机稳压调节的精准度与响应速度。
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公开(公告)号：CN111496792B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202010345703.3
申请日：2020-04-27
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂输入饱和固定时间轨迹跟踪控制方法及系统，该方法包括：获取机械臂的期望轨迹，并通过机械臂传感器获取机械臂的状态数据；根据获取的状态数据，采用强化学习控制算法抑制机械臂的模型不确定性；设计非线性抗饱和补偿器实时补偿关节力矩执行机构的饱和溢出效应；设计非奇异快速终端滑模控制器，使得机械臂关节轨迹跟踪误差在固定时间内收敛到原点小邻域，实现对机械臂输入饱和固定时间期望轨迹跟踪控制。本发明方法具有对模型不确定性的在线学习能力，使得机械臂可以准确且快速地跟踪轨迹。
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公开(公告)号：CN111008940A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911179112.7
申请日：2019-11-27
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种图像增强方法及装置，能够使得增强后的图像从色彩方面有所改善，更接近专业图像色彩，且能够大大降低训练过程的计算复杂度。所述方法包括：建立基于单域数据集的循环生成对抗网络，其中，循环生成对抗网络包含生成器和判别器，生成器用于生成原图的增强图像，判别器用于辨别原图与增强图像的高层特征相似度；确定循环生成对抗网络的目标函数；将单域数据集中的每一个样本图像依次输入到生成器中，对建立的循环生成对抗网络进行训练，得到最优的生成器，利用得到的最优的生成器对待增强图像进行图像增强。本发明涉及图像处理技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104076205B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201410076763.4
申请日：2014-03-04
Applicant: 中国科学院物理研究所 , 北京华戎天创超导科技发展有限公司 , 北京科技大学 , 乌克兰科学院无线电物理电子研究所
CPC classification number: G01N22/00 , G01F23/284 , G01R27/04 , G01S13/88 , G01S13/89
Abstract: 一种测量用回音壁模式谐振器，包括：电介质谐振体，具有回转轴线；超导体待测样品，安装到所述谐振体；耦合单元，将测量用波导连接到所述谐振体，其中：所述谐振体的与所述耦合单元连接的一侧设置有第一端板，m个耦合孔穿过所述第一端板，所述m个耦合孔的圆心绕圆心在所述回转轴线上的一个圆等距离间隔开；所述耦合单元的馈线为同轴波导，同轴波导的轴线与回转轴线重合，同轴波导的垂直于其轴线的端面邻靠所述第一端板布置；且谐振器中操作回音壁模式的轴向指数为耦合孔的个数m的整数倍。
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公开(公告)号：CN111413995B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN202010210235.9
申请日：2020-03-24
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种双刚体特征点间相对位置跟踪与姿态同步控制方法及系统，该方法包括：基于牛顿‑欧拉法，分别建立两刚体的位姿动力学方程；根据建立的两刚体各自的位姿动力学方程以及两刚体的特征点间的相对位姿和相对速度，建立考虑模型不确定性的相对位姿动力学方程；根据相对位姿动力学方程，设计不确定参数自适应律和干扰估计律；结合设计的干扰估计律以及未知惯性参数的在线估计，得到基于相对位姿动力学方程的鲁棒无源自适应控制器。本发明能够克服参数不确定性和外部干扰的影响，使得系统状态包括相对位姿和相对位姿速度可以渐近收敛到零，而且在线估计的参数总是有界的。
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公开(公告)号：CN111496792A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010345703.3
申请日：2020-04-27
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机械臂输入饱和固定时间轨迹跟踪控制方法及系统，该方法包括：获取机械臂的期望轨迹，并通过机械臂传感器获取机械臂的状态数据；根据获取的状态数据，采用强化学习控制算法抑制机械臂的模型不确定性；设计非线性抗饱和补偿器实时补偿关节力矩执行机构的饱和溢出效应；设计非奇异快速终端滑模控制器，使得机械臂关节轨迹跟踪误差在固定时间内收敛到原点小邻域，实现对机械臂输入饱和固定时间期望轨迹跟踪控制。本发明方法具有对模型不确定性的在线学习能力，使得机械臂可以准确且快速地跟踪轨迹。
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公开(公告)号：CN111413995A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010210235.9
申请日：2020-03-24
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供一种双刚体特征点间相对位置跟踪与姿态同步控制方法及系统，该方法包括：基于牛顿-欧拉法，分别建立两刚体的位姿动力学方程；根据建立的两刚体各自的位姿动力学方程以及两刚体的特征点间的相对位姿和相对速度，建立考虑模型不确定性的相对位姿动力学方程；根据相对位姿动力学方程，设计不确定参数自适应律和干扰估计律；结合设计的干扰估计律以及未知惯性参数的在线估计，得到基于相对位姿动力学方程的鲁棒无源自适应控制器。本发明能够克服参数不确定性和外部干扰的影响，使得系统状态包括相对位姿和相对位姿速度可以渐近收敛到零，而且在线估计的参数总是有界的。
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公开(公告)号：CN111152225A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN202010044241.1
申请日：2020-01-15
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种存在输入饱和的不确定机械臂固定时间轨迹跟踪控制方法，能够克服机械臂控制输入饱和效应和不确定性的影响，提高系统的鲁棒性。所述方法包括：建立带有粘性摩擦项的n自由度旋转关节刚性机械臂系统的动力学方程；根据建立的动力学方程及机械臂轨迹跟踪误差信号，建立考虑参数不确定性的跟踪误差动力学方程；建立机械臂轨迹跟踪误差的状态空间模型；根据建立的状态空间模型，建立固定时间干扰观测器；根据机械臂轨迹跟踪误差信号，建立固定时间非奇异终端滑模面；初步确定机械臂各关节驱动电机控制力矩指令，并结合执行器的控制力矩输出范围，得到机械臂各关节控制力矩。本发明涉及机械臂控制领域。
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