公开(公告)号：CN111152225A

公开(公告)日：2020-05-15

申请号：CN202010044241.1

申请日：2020-01-15

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 孙亮 ,  王智冬

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种存在输入饱和的不确定机械臂固定时间轨迹跟踪控制方法，能够克服机械臂控制输入饱和效应和不确定性的影响，提高系统的鲁棒性。所述方法包括：建立带有粘性摩擦项的n自由度旋转关节刚性机械臂系统的动力学方程；根据建立的动力学方程及机械臂轨迹跟踪误差信号，建立考虑参数不确定性的跟踪误差动力学方程；建立机械臂轨迹跟踪误差的状态空间模型；根据建立的状态空间模型，建立固定时间干扰观测器；根据机械臂轨迹跟踪误差信号，建立固定时间非奇异终端滑模面；初步确定机械臂各关节驱动电机控制力矩指令，并结合执行器的控制力矩输出范围，得到机械臂各关节控制力矩。本发明涉及机械臂控制领域。

公开(公告)号：CN111152225B

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202010044241.1

申请日：2020-01-15

Applicant: 北京科技大学

Inventor： 孙亮 ,  王智冬

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种存在输入饱和的不确定机械臂固定时间轨迹跟踪控制方法，能够克服机械臂控制输入饱和效应和不确定性的影响，提高系统的鲁棒性。所述方法包括：建立带有粘性摩擦项的n自由度旋转关节刚性机械臂系统的动力学方程；根据建立的动力学方程及机械臂轨迹跟踪误差信号，建立考虑参数不确定性的跟踪误差动力学方程；建立机械臂轨迹跟踪误差的状态空间模型；根据建立的状态空间模型，建立固定时间干扰观测器；根据机械臂轨迹跟踪误差信号，建立固定时间非奇异终端滑模面；初步确定机械臂各关节驱动电机控制力矩指令，并结合执行器的控制力矩输出范围，得到机械臂各关节控制力矩。本发明涉及机械臂控制领域。