-
公开(公告)号：CN119017378A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411101667.0
申请日：2024-08-12
Applicant: 北京科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间机器人技术领域，特别是指一种基于强化学习的空间桁架多机器人协同装配方法及装置。所述方法包括：确定待装配的桁架单元；获取多个空间机械臂的状态信息，将状态信息输入到最优空间机械臂的策略模型，得到多个空间机械臂的运动决策控制指令；根据运动决策控制指令，控制多个空间机械臂对桁架单元进行装配，完成多机器人协同的桁架装配任务。本发明根据空间机械臂子系统的实时状态选择最优操作决策，并向多个机械臂发送运动控制指令进行定位、调整位姿，实现最大操作奖励值的获取，从而完成多个机械臂协同操作，有效解决空间桁架的机器人自主协同装配问题。
-
公开(公告)号：CN101712046A
公开(公告)日：2010-05-26
申请号：CN200910234384.2
申请日：2009-11-24
Applicant: 南京钢铁股份有限公司 , 北京科技大学
IPC: B21B27/02
Abstract: 本发明涉及一种支撑辊辊型，特别涉及一种中厚板四辊轧机支撑辊辊型，在磨床只能进行直线磨削的条件下，在支撑辊边部磨削双倒角，第一倒角的长度为L1，高度为H1，第二倒角的长度为L2，高度为H2。H1的取值范围为0.3～0.5mm，L1的取值范围为：La＝200+100×(0.6×W1+0.4×W2)+100×(0.3×P1+0.7×P2)式中，L1倒角1的长度，mm；W1较窄轧件的计划份额，％；W2较宽轧件的计划份额，％；P1轧制力较小轧件的计划份额，％；P2轧制力较大轧件的计划份额，％。H2的取值范围为1～1.5mm，L2的取值范围为100～150mm。采用该辊型，可以改善支撑辊和工作辊的辊间压力分布状态，抑制轧辊边部剥落，提高轧辊使用寿命。
-
公开(公告)号：CN1199747C
公开(公告)日：2005-05-04
申请号：CN03137428.X
申请日：2003-06-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: B21J1/06
Abstract: 本发明提供了一种非晶合金精密零部件超塑性模锻成形装置及方法，装置由真空炉(1)、可更换压头、模具三部分组成。可更换压头由内压头(2)、外压头(3)、滑块(4)、联结座(5)组成，模具由模具(7)、顶出机构(8)组成。其工艺为将坯料和模具置于真空炉中，当真空度达到8×10-3Pa时，开始加热，加热速度0.5～3.0℃/s；加热温度应在Tg～Tx之间；成形应变速率范围为1×10-2～5×10-4s-1。优点在于：适用于Zr-系、La-系、Pd-系等具有大过冷区域的大块非晶合金材料成形，所制备的零件尺寸精度在±0.1%～±0.3%之间，表面粗糙度Ra小于0.8μm，甚至可以达到纳米级镜面。
-
公开(公告)号：CN1150072C
公开(公告)日：2004-05-19
申请号：CN00106176.3
申请日：2000-04-28
Applicant: 北京科技大学
IPC: B22D11/06
Abstract: 本发明提供了一种金属带材快速凝固成形的方法，背面实施冷却的冷却钢带(3)(3’)由驱动辊(6)(6’)、定位辊(4)(4’)和张紧辊(5)(5’)支撑，形成冷却区域；冷却钢带在驱动辊的带动下以线速度0.1～20m/s运动，熔融金属(1)在压力作用下由坩埚(2)进入冷却区域，在运动过程中被冷却而实现快速凝固成形，制备厚度100μm～2mm的快速凝固金属带材。其优点在于：可用于现有技术尚不能实现的厚度规格的各种高性能金属带材的快速凝固成形。
-
公开(公告)号：CN1373021A
公开(公告)日：2002-10-09
申请号：CN01109076.6
申请日：2001-02-28
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供了一种包复材料一次铸造连续成型设备与工艺,由结晶器、芯部金属液浇注管、控温坩埚、加热元件、测温仪、牵引机构、二次冷却装置组成;外层金属结晶器和芯部金属液浇注管沿引锭方向配置于同一轴线上;芯部金属液浇注管上端紧密与芯部金属控温坩埚连接,芯部金属液浇注管的下端伸入外层金属中,由芯部金属液浇注管隔离外层和芯部金属液,形成外层金属的型芯,浇注芯部金属液。其优点在于:可以一次铸造连续成型包复材料。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1321556A
公开(公告)日：2001-11-14
申请号：CN00106176.3
申请日：2000-04-28
Applicant: 北京科技大学
IPC: B22D11/06
Abstract: 本发明提供了一种金属带材快速凝固成形的方法,背面实施冷却的冷却钢带(3)(3’)由驱动辊(6)(6’)、定位辊(4)(4’)和张紧辊(5)(5’)支撑,形成冷却区域;冷却钢带在驱动辊的带动下以线速度0.1～20m/s运动,熔融金属(1)在压力作用下由坩埚(2)进入冷却区域,在运动过程中被冷却而实现快速凝固成形,制备厚度100μm～2mm的快速凝固金属带材。其优点在于:可用于现有技术尚不能实现的厚度规格的各种高性能金属带材的快速凝固成形。
-
公开(公告)号：CN119188751A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411395697.7
申请日：2024-10-08
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及机械臂智能操作技术领域，特别是指一种基于分层强化学习的空间机械臂操作技能学习方法及装置。所述方法包括：基于改进HER的低层强化学习算法，解决稀疏奖励和收敛速度问题，使得网络梯度下降的时候速率更快，提高训练效率和机械臂在靠近目标物体附近时产生的抖动问题。对序列任务进行分层设计，储存进下层网络，为上层网络训练提供支持，将其应用于分层强化学习算法，设计Option‑HER算法，可将完整的序列技能任务进行分解并排序，得到机械臂有序的时间序列任务规划与操作，有效解决了机械臂无法应对空间在轨任务中的自主操作，且中间存在多步序列性作业的场景情况。
-
-
公开(公告)号：CN114309505B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202111554142.9
申请日：2021-12-17
Applicant: 北京科技大学
IPC: B22D11/06 , B22D11/103
Abstract: 本申请涉及一种采用动量布流的金属薄带连铸方法，包括步骤：调整布流装置的位置，启动双辊薄带连铸设备；熔融金属经过布流装置后形成具有初始动量的均匀片状熔融金属流；片状熔融金属流以50‑100℃的过热度和0.5‑2m/s的初速度进入熔池内，布流装置与熔池间隔设置；在熔融金属初速度的作用下，在熔池内形成与两个冷却辊面相邻且具有动量搅拌作用的涡流；随着两个冷却辊的转动，在涡流动量搅拌的作用下完成熔融金属的凝固。本申请充分利用熔融金属的动能，在熔池内形成与冷却辊辊面相邻且具有动量搅拌作用的涡流，可以在过热度高达50‑100℃时制备出等轴晶，而且还能够提高等轴晶比例至100％，从而能够细化晶粒、改善偏析。
-
公开(公告)号：CN103464702B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310436252.4
申请日：2013-09-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: B22D11/06
Abstract: 本发明提出一种金属薄板近终形成形装置及其成形方法，属于金属薄板的生产技术领域。本发明提出的金属薄板近终形成形装置，具有一对倾斜布置、内部水冷、反向旋转的铸轧辊，下铸轧辊一侧设置熔融金属布流装置。采用上述装置进行金属薄板近终形成形时，由布流装置将熔融金属均匀平铺在下铸轧辊辊面上，随后熔融金属在上下铸轧辊之间形成熔池、进而完成熔融金属的凝固与轧制，实现金属薄板的近终形成形。本发明提出的金属薄板近终形成形技术，可以扩大金属薄板近终形成形的应用范围，提高金属薄板的近终形成形程度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
22
records
(took 0.027 seconds)
