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公开(公告)号：CN115900770B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310107444.4
申请日：2023-02-14
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本发明提出了一种机载环境下磁传感器的在线校正方法和系统，属于磁传感器校正技术领域，该方法包括：获取当前时刻载体的位置、时间和姿态的信息，通过位置和时间的信息获取当前理论地磁场矢量信息和当前理论磁偏角信息，通过姿态信息建立姿态转移矩阵；采集磁传感器三轴输出数据，结合当前理论磁偏角信息和载体的姿态转移矩阵，计算磁传感器数据在地理坐标系中的投影信息和根据磁传感器解算的载体真北角信息；确定卡尔曼滤波方程的观测量和状态量，建立卡尔曼滤波方程，在该方程收敛时完成校正。基于该方法，还提出了校正系统。本发明克服机载环境下电子电器系统产生的磁干扰对磁传感器解算磁航向角的影响，提升航向角解算的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115507849B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211466984.3
申请日：2022-11-22
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本发明提出了一种基于INS/GNSS组合导航辅助的磁传感器校正方法和系统，属于导航定位技术领域，该方法包括：建立磁传感器误差模型；获取载体的位置、时间、姿态和DOP信息；将位置和时间信息输入至IGRF中得到理论地磁场三轴信息；利用姿态信息将磁传感器测量到的三轴地磁场信息变换得到地理坐标系下三轴分量投影；建立磁传感器场强方程，利用磁传感器场强方程和理论地磁场信息求模结果的差值作为总磁场残差信息，以及计算轴间残差；将总磁场残差和轴间残差之和最小为目标函数，对磁传感器误差模型中待求参数拟合。基于该方法，还提出了磁传感器校正系统，本发明将得到的校正参数对磁传感器进行补偿，提升系统磁传感器的性能和精度。
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公开(公告)号：CN115507849A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211466984.3
申请日：2022-11-22
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本发明提出了一种基于INS/GNSS组合导航辅助的磁传感器校正方法和系统，属于导航定位技术领域，该方法包括：建立磁传感器误差模型；获取载体的位置、时间、姿态和DOP信息；将位置和时间信息输入至IGRF中得到理论地磁场三轴信息；利用姿态信息将磁传感器测量到的三轴地磁场信息变换得到地理坐标系下三轴分量投影；建立磁传感器场强方程，利用磁传感器场强方程和理论地磁场信息求模结果的差值作为总磁场残差信息，以及计算轴间残差；将总磁场残差和轴间残差之和最小为目标函数，对磁传感器误差模型中待求参数拟合。基于该方法，还提出了磁传感器校正系统，本发明将得到的校正参数对磁传感器进行补偿，提升系统磁传感器的性能和精度。
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公开(公告)号：CN115900770A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310107444.4
申请日：2023-02-14
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院
Abstract: 本发明提出了一种机载环境下磁传感器的在线校正方法和系统，属于磁传感器校正技术领域，该方法包括：获取当前时刻载体的位置、时间和姿态的信息，通过位置和时间的信息获取当前理论地磁场矢量信息和当前理论磁偏角信息，通过姿态信息建立姿态转移矩阵；采集磁传感器三轴输出数据，结合当前理论磁偏角信息和载体的姿态转移矩阵，计算磁传感器数据在地理坐标系中的投影信息和根据磁传感器解算的载体真北角信息；确定卡尔曼滤波方程的观测量和状态量，建立卡尔曼滤波方程，在该方程收敛时完成校正。基于该方法，还提出了校正系统。本发明克服机载环境下电子电器系统产生的磁干扰对磁传感器解算磁航向角的影响，提升航向角解算的稳定性和可靠性。
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