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公开(公告)号：CN101561281B
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN200910084782.0
申请日：2009-05-19
Applicant: 北京星箭长空测控技术股份有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种捷联磁惯性组合系统的工作方法。该方法中，信号调理模块对角速率信号和正弦信号进行滤波和放大；采集模块对信号调理模块调理后的角速率信号和正弦信号进行模/数变换，并将正弦信号发送至第一解算模块，将角速率信号输出至第二解算模块；第一解算模块根据正弦信号解算滚转角γ以及滚转角速率ωx；第二解算模块根据角速率信号和滚转角速率ωx解算方位角ψ和俯仰角θ；输出模块，用于输出滚转角γ、方位角ψ和俯仰角θ。本发明对于横滚角速率的测量不再使用原有的角速率陀螺，而是直接使用地磁滚转角测量单元来解算旋转弹的横滚角及横滚角速率，由于可以直接获取横滚角位置，从而避免了由积分获取位置量所带来的积分积累误差。
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公开(公告)号：CN101561280A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200910084779.9
申请日：2009-05-19
Applicant: 北京理工大学 , 北京星箭长空测控技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种捷联磁惯性组合系统；该系统中：信号调理模块对角速率信号和正弦信号进行滤波和放大；采集模块对信号调理模块调理后的角速率信号和正弦信号进行模/数变换，并将正弦信号发送至第一解算模块，将角速率信号输出至第二解算模块；第一解算模块根据正弦信号解算滚转角γ以及滚转角速率ωx；第二解算模块根据角速率信号和滚转角速率ωx解算方位角ψ和俯仰角θ；输出模块，用于输出滚转角γ、方位角ψ和俯仰角θ。本发明对于横滚角速率的测量不再使用原有的角速率陀螺，而是直接使用地磁滚转角测量单元来解算旋转弹的横滚角及横滚角速率，由于可以直接获取横滚角位置，从而避免了由积分获取位置量所带来的积分积累误差。
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公开(公告)号：CN101561280B
公开(公告)日：2011-04-13
申请号：CN200910084779.9
申请日：2009-05-19
Applicant: 北京理工大学 , 北京星箭长空测控技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种捷联磁惯性组合系统；该系统中：信号调理模块对角速率信号和正弦信号进行滤波和放大；采集模块对信号调理模块调理后的角速率信号和正弦信号进行模/数变换，并将正弦信号发送至第一解算模块，将角速率信号输出至第二解算模块；第一解算模块根据正弦信号解算滚转角γ以及滚转角速率ωx；第二解算模块根据角速率信号和滚转角速率ωx解算方位角ψ和俯仰角θ；输出模块，用于输出滚转角γ、方位角ψ和俯仰角θ。本发明对于横滚角速率的测量不再使用原有的角速率陀螺，而是直接使用地磁滚转角测量单元来解算旋转弹的横滚角及横滚角速率，由于可以直接获取横滚角位置，从而避免了由积分获取位置量所带来的积分积累误差。
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公开(公告)号：CN101561281A
公开(公告)日：2009-10-21
申请号：CN200910084782.0
申请日：2009-05-19
Applicant: 北京星箭长空测控技术股份有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种捷联磁惯性组合系统的工作方法。该方法中，信号调理模块对角速率信号和正弦信号进行滤波和放大；采集模块对信号调理模块调理后的角速率信号和正弦信号进行模/数变换，并将正弦信号发送至第一解算模块，将角速率信号输出至第二解算模块；第一解算模块根据正弦信号解算滚转角γ以及滚转角速率ωx；第二解算模块根据角速率信号和滚转角速率ωx解算方位角ψ和俯仰角θ；输出模块，用于输出滚转角γ、方位角ψ和俯仰角θ。本发明对于横滚角速率的测量不再使用原有的角速率陀螺，而是直接使用地磁滚转角测量单元来解算旋转弹的横滚角及横滚角速率，由于可以直接获取横滚角位置，从而避免了由积分获取位置量所带来的积分积累误差。
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公开(公告)号：CN109631687A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910019785.X
申请日：2019-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B15/01
CPC classification number: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种应用于无导引头制导武器的协同制导方法。使用本发明能够在不通信及绝对位置信息未知情况下实现“发射后不管”的协同制导方法，且抗干扰能力高，可有效实现对于静止点或面目标的高精度制导。本发明采用无导引头的从弹与有导引头的领弹协同制导；所述从弹上安装有探测器，从弹在领弹命中目标前，以领弹为探测目标，采用常值前置角导引法制导；领弹打击目标后，从弹锁定领弹终点位置，采用开环比例导引法制导。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104486030A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410663134.1
申请日：2014-11-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种火箭弹共线装定通信系统，该系统包括：地面装定通信模块和弹载装定通信模块，地面装定通信模块和弹载装定通信模块均包括传输层单元、数据链路层单元和物理层单元，其中：传输层单元用于进行数据传输和数据控制，并将待传输数据分为若干数据报文，每一份数据报文包括报文命令和报文数据；数据链路层单元用于将接收到的每份数据报文封装成数据帧；物理层单元用于对于接收到的数据帧进行编码和调制或者解码和解调。本发明同时还公开了一种火箭弹共线装定通信方法。本发明为火箭弹智能化改造中的信息装定提供了合理的通信系统和方法，为大幅提高火箭弹的作战能力提供了一定保障。
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公开(公告)号：CN102688602B
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201210196982.7
申请日：2012-06-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: A63H27/20
Abstract: 本发明提供了一种基于极坐标系控制的旋转弹舵机，属于飞行器控制领域。其滑道上端面开有滑槽且两端均加工有通孔；驱动圆盘的上端面加工有通槽；安装关系：机架上安装四个竖轴和四个立板，竖轴和立板交叉布置，横梁将相邻竖轴的上端两两连接形成框架结构，相对的横梁之间安装滑道，滑道的两端安装齿条，立板上安装舵轴，舵轴两端安装舵片和小齿轮；机架上还安装驱动圆盘，驱动圆盘通槽的上部水平安装丝杆，锥齿轮a套装在丝杆的一端，螺母穿过滑道的滑槽并卡在滑道上，电机a和b安装在机架的下端面，锥齿轮b套装在电机a的输出轴上，驱动圆盘环形槽内套装直齿轮a，直齿轮b套装在电机b的输出轴上。本发明提高了电机的使用寿命和控制精度。
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公开(公告)号：CN102688602A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210196982.7
申请日：2012-06-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: A63H27/20
Abstract: 本发明提供了一种基于极坐标系控制的旋转弹舵机，属于飞行器控制领域。其滑道上端面开有滑槽且两端均加工有通孔；驱动圆盘的上端面加工有通槽；安装关系：机架上安装四个竖轴和四个立板，竖轴和立板交叉布置，横梁将相邻竖轴的上端两两连接形成框架结构，相对的横梁之间安装滑道，滑道的两端安装齿条，立板上安装舵轴，舵轴两端安装舵片和小齿轮；机架上还安装驱动圆盘，驱动圆盘通槽的上部水平安装丝杆，锥齿轮a套装在丝杆的一端，螺母穿过滑道的滑槽并卡在滑道上，电机a和b安装在机架的下端面，锥齿轮b套装在电机a的输出轴上，驱动圆盘环形槽内套装直齿轮a，直齿轮b套装在电机b的输出轴上。本发明提高了电机的使用寿命和控制精度。
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公开(公告)号：CN104792232A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510209308.1
申请日：2015-04-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种带有落角约束的最小过载末端导引方法。使用本发明能够得到理想系统下最小需用过载的理论值，并能在尽量接近理想最小需用过载的前提下实现大落角高精度的末端导引。本发明从内容上分为两个层面：第一，根据目标位置以及落角约束针对理想系统计算圆弧-直线导引律uCLGL(t)，从而可以确定实现大落角下需用过载的下限，用于指导制导武器实现大落角所需操纵能力的设计；第二，针对自动驾驶仪存在滞后环节的非理想系统，在圆弧-直线导引律的尾部切换为带一阶导数补偿的多项式导引律，从而构成组合导引律，并给出了切换条件，切换点后面的需用过载不大于切换点前面的需用过载，同时还能有效减小终端位置和角度误差。
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公开(公告)号：CN105659791B
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN200910120729.1
申请日：2009-03-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41G3/00
Abstract: 本发明属于制导炮弹姿态测量技术领域，涉及高速旋转制导炮弹滚转信息的处理方法。其目的是解决对地滚转角处理中俯仰对测量精度的干扰。实现本发明的去俯仰干扰的滚转角处理方法的步骤是：步骤1、建立准弹体坐标系、大地坐标系和弹体坐标系及其三个坐标系的关系；步骤2、建立滚转角的对地零位与装订参数的关系；步骤3、90°与-90°的特殊俯仰角对滚转角对地零位解算的影响处理；步骤4、对地零位校准及去俯仰干扰的对地滚转角处理。本发明高速旋转制导炮弹滚转信息的处理方法的优点是解决了制导炮弹的姿态测量仪器的滚转信号处理中由于弹体俯仰角的变化，引起的滚转角处理误差，省去俯仰角仪器测量设备，信息处理简单。
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