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公开(公告)号：CN103792885A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410025246.4
申请日：2014-01-20
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明提供了一种数控弯管加工仿真方法，包括：建立数控弯管机的几何模型；根据所述几何模型，建立所述数控弯管机的机构模型，所述机构模型为包括所述数控弯管机的运动特征信息的数学方程；建立包括所述数控弯管机的性能参数信息的配置模型；根据所述机构模型及配置模型，建立包括所述数控弯管机的位置和姿态的机构运动学模型；对所述机构运动学模型求解，确定所述数控弯管机在加工过程中的位置和姿态；根据所述数控弯管机在加工过程中的位置和姿态及待加工弯管的数据控制信息，仿真所述数控弯管加工过程。本发明提供的技术方案，建模过程简单，且由于本技术方案能够描述数控弯管机运动规律的共性和性能参数的特性，具有较高的通用性。
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公开(公告)号：CN117206702A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311227184.0
申请日：2023-09-21
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种抑制激光制造锥度的方法，包括：在试件上采用预设光参数，对待加工目标轮廓进行正入射往复扫描减材加工至预设深度，或增材沉积至预定厚度，针对目标轮廓的特征结构段，保证光运动轨迹平行于该特征结构段，保证至少在平行于特征结构段的光运动轨迹的匀速性；在预设光参数的情况下，量化被加工结构因截面锥度导致的锥面正投影宽度L，正投影方向与激光入射方向一致；针对试件，利用公式确定光轨迹的稳态扫描速度v，v的方向与目标轮廓夹角为θ，a是加工头扫描运动从速度0达到稳态速度v，或稳态速度从v减到0过程中的加速度的绝对值，k为无量纲系数；将稳态扫描速度v作为正式工件加工的稳态扫描速度。实现总沉积能量空间均化。
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公开(公告)号：CN103792885B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201410025246.4
申请日：2014-01-20
IPC: G05B19/4097
Abstract: 本发明提供了一种数控弯管加工仿真方法，包括：建立数控弯管机的几何模型；根据所述几何模型，建立所述数控弯管机的机构模型，所述机构模型为包括所述数控弯管机的运动特征信息的数学方程；建立包括所述数控弯管机的性能参数信息的配置模型；根据所述机构模型及配置模型，建立包括所述数控弯管机的位置和姿态的机构运动学模型；对所述机构运动学模型求解，确定所述数控弯管机在加工过程中的位置和姿态；根据所述数控弯管机在加工过程中的位置和姿态及待加工弯管的数据控制信息，仿真所述数控弯管加工过程。本发明提供的技术方案，建模过程简单，且由于本技术方案能够描述数控弯管机运动规律的共性和性能参数的特性，具有较高的通用性。
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公开(公告)号：CN117697336A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311742473.4
申请日：2023-12-18
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，包括：搭建移动式混联机器人；通过移动式混联机器人，对卫星上的待加工特征进行铣面加工；在完成对待加工特征的铣面加工后，通过移动式混联机器人，对待加工特征进行钻孔加工和镗孔加工，在待加工特征上加工出安装孔和定位孔；其中，定位孔用于实现卫星与卫星载荷之间的定位，安装孔用于实现卫星与卫星载荷的连接。本发明所述的一种基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，就加工过程涉及的具体工序给出了详细的操作流程，有效保证了卫星结构的加工精度，可满足卫星部装阶段载荷安装结构组合加工需求。
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公开(公告)号：CN111947965B
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202010688267.X
申请日：2020-07-16
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种适用于地外天体的触碰采样器，包括：采样导流罩、气动冲击破岩机构、柔性弹簧等；采样导流罩位于所述触碰采样器底端，气体激励喷嘴位于采样导流罩内侧，气动冲击破岩机构安装在采样导流罩内侧，柔性弹簧安装在采样导流罩上端，气动展开机构安装在柔性弹簧上端，样品通道安装在气动展开机构内，一端与采样导流罩的内部的腔体相连接，另一端与样品容器连接；密闭门安装在样品通道中，样品容器固定于气动展开机构上端。本发明利用气动冲击破岩机构将星体表面进行破碎与剥离，同时通过气体激励与传输将表面样品吹进样品容器，完成回收，具有采样时间短、星表适应性强、可重复采样、采样可靠的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110989582B
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN201911175901.3
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: G05D1/02 , G06F16/29 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种基于路径预先占用的多AGV自动避让式智能调度方法，该方法包括如下步骤：自动规划AGV的运动路径，并生成AGV的实时运动指令，通过预先判断节点状态和对空闲节点的预占用及对被占用节点的自动避让。本发明实现了多AGV同区域内同时运行时的自动避让，提高了运行效率和运行安全性。
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公开(公告)号：CN109854224B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN201811437344.3
申请日：2018-11-28
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: E21B44/00
Abstract: 一种相对回转结构中的压扭分离力载测量方法，外管与钻头连接端截短后通过外螺纹与弹性元件的下端连接，弹性元件的上端通过插槽与外管过渡连接段的下端连接，外管过渡连接段的上端通过插孔与外管截短端连接，外管截短长度等于外管过渡段连接段与弹性元件连接后的长度，传感元件放在弹性元件上，从外管过渡段连接段下端到传感元件下端的外部，并设有保护套，保护套、外管过渡连接段、截短后的外管通过螺钉连接，弹性元件底部螺纹和外管过渡段连接段将钻头、传感器截断后的外管连接在一起，并将钻头所受的轴向力和扭矩直接传递给力传感器，力传感器包括弹性元件、两个传感元件。
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公开(公告)号：CN111238375B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202010183531.4
申请日：2020-03-16
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于激光跟踪仪的移动检测机器人大型构件外形重构方法，包括如下步骤：(1)基于激光跟踪仪构建不同坐标系；在激光跟踪仪坐标系下，通过采用激光跟踪仪进行测量，从而构建全向移动平台坐标系、基准坐标系以及视觉测量系统坐标系；(2)进行模型的空间点可测性检查；(3)进行基于模型的空间点自动测量；(4)获取测量点云数据；(5)进行外形匹配评价，从而完成外形重构。本发明减少了测量反复、大量人工参与测量过程，提高了测量与评价的效率，保证了人员安全性。同时，本发明实现了在虚拟环境下控制物理的移动检测机器人系统，并通过激光跟踪仪现有功能消失位置偏差，达到以虚控实的过程。
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公开(公告)号：CN112059565B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010838193.3
申请日：2020-08-19
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
IPC: B23P15/14
Abstract: 一种高强不锈钢薄壁锥齿轮的精密制造方法，属于航空航天和精密技术领域。本发明包括：下料然后粗加工，单边留3mm余量，并进行超声探伤；粗加工后去应力退火，减少齿坯加工应力；采用伞齿刨刨加工或铣齿机半精加工齿形，齿面余量0.5mm；进行真空淬火时效处理，这样在淬火前就完成了锥齿轮的半精加工，减少精加工加工量；精加工时采用锥齿轮磨齿机进行齿形的加工，可以实现高强不锈钢CF170薄壁锥齿轮的精密加工，目前最高能达到的齿轮精度为4级。本发明采用先半精加工后淬火最后精磨齿的工艺路线，淬火时通过专用工装保证零件结构精度，将淬火变形控制在很小的范围；磨齿后通过锥齿轮副的跑和改善了锥齿轮副齿面的接触情况。
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公开(公告)号：CN112060103B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010791270.4
申请日：2020-08-07
Applicant: 北京卫星制造厂有限公司
Abstract: 本发明公开了一种可移动超快激光加工机器人装备及加工方法，该装备包括：定位导航子系统，用于进行导航定位，输出实时定位信息；集成控制子系统，用于根据实时定位信息，控制全向智能移动平台运动；通过对工业机械臂和超快激光末端执行子系统的控制，完成对工业机械臂与待加工工件的对准以及对待加工工件的加工；全向智能移动平台，用于在集成控制子系统的控制下进行运动；工业机械臂，用于在集成控制子系统控制下运动至加工工位；超快激光末端执行子系统，用于对加工位姿信息进行实时监测并反馈。本发明旨在实现装备大范围灵活姿态调整、定位和局部高效高质量加工，完成卫星结构板、承力筒、大型天线展开臂等大型复材结构件的制造。
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