公开(公告)号：CN117841012A

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202311723241.4

申请日：2023-12-14

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 文科 ,  张加波 ,  乐毅 ,  周莹皓 ,  李光 ,  杨继之 ,  王云鹏 ,  何雨晴 ,  王书超 ,  崔锴

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种面向移动机器人铣削加工的误差尺寸链构建方法。影响移动机器人铣削加工精度的误差源主要有制造误差、定位配合误差、以及加工变形，本发明以多次试验、大数据量的加工误差数据为驱动，研究位姿偏移、基准变换、薄壁弹性变形等对数字孪生体动态误差产生的合成及累积效应，建立广义多维误差传递模型，明确位姿特性的协方差关联，构建误差相似性多离散链，对数字孪生体动态铣削精度定量预测，为移动机器人加工应用提供依据。

公开(公告)号：CN116330257A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310260523.9

申请日：2023-03-17

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 曾婷 ,  乐毅 ,  周莹皓 ,  王云鹏 ,  文科 ,  谢福贵 ,  张加波 ,  刘净瑜 ,  陈涛 ,  李光 ,  徐建萍 ,  杨继之 ,  何雨晴 ,  翟东伟

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明一种移动式混联机器系统及控制方法，包括全向移动平台模块、机械臂模块、并联末端模块、测量模块、集成控制模块五大模块。通过建立各模块坐标系，推导相互关系，完成了系统的集成。采用机械臂大范围定位、并联末端精细作业的方式，实现了系统的高精度控制。对于作业流程，集成控制模块下发指令，首先控制全向移动平台移动至加工站位处，然后控制机械臂托举并联末端运动至局部作业工位，通过并联末端进行作业，最后通过测量系统检测加工质量。通过本发明，为航空航天、能源、轨道交通等领域大型构件的制造提供了全新的加工方案，可用于大型构件的原位制造。

公开(公告)号：CN117697336A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311742473.4

申请日：2023-12-18

Applicant: 北京卫星制造厂有限公司

Inventor： 杨继之 ,  曾婷 ,  张加波 ,  王云鹏 ,  乐毅 ,  周莹皓 ,  文科 ,  徐建萍 ,  朱林 ,  何雨晴 ,  陈涛

IPC: B23P15/00 ,  B23Q3/06 ,  B23Q17/22

Abstract: 本发明公开了一种基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，包括：搭建移动式混联机器人；通过移动式混联机器人，对卫星上的待加工特征进行铣面加工；在完成对待加工特征的铣面加工后，通过移动式混联机器人，对待加工特征进行钻孔加工和镗孔加工，在待加工特征上加工出安装孔和定位孔；其中，定位孔用于实现卫星与卫星载荷之间的定位，安装孔用于实现卫星与卫星载荷的连接。本发明所述的一种基于移动式混联机器人的卫星加工工艺方法，就加工过程涉及的具体工序给出了详细的操作流程，有效保证了卫星结构的加工精度，可满足卫星部装阶段载荷安装结构组合加工需求。