公开(公告)号：CN102514646B

公开(公告)日：2013-05-22

申请号：CN201110427835.1

申请日：2011-12-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 高峻峣 ,  黄承祖 ,  赵正阳 ,  吴倩颖 ,  任沛杰 ,  朱建国 ,  王成 ,  苏绚东

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公布了一种机器蛇绳的摩擦驱动装置及其机器蛇绳，所述摩擦驱动装置安装在机器蛇骨架内部，所述驱动装置包括前后两个电机、前后两个多槽带轮、电机固定支架，电机及电机固定支架安装在所述机器蛇骨架内部，前后多槽带轮固定在相应电机的电机轴上，当电机转动时，由于张紧力和摩擦力的作用，缠绕在驱动装置和机器蛇骨架上的绳会运动，从而带动机器蛇整体的运动。本发明机器蛇绳的摩擦驱动装置，结构简单，体积小，能防止缠绕，自动调节绳的松紧度，可给机器蛇提供足够大的驱动力，使得其具有运动能力强、实用性强、通过能力强、速度快的特点。

公开(公告)号：CN103112514A

公开(公告)日：2013-05-22

申请号：CN201310075527.6

申请日：2013-03-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 高峻峣 ,  黄承祖 ,  刘畅 ,  苏绚东 ,  徐喆 ,  刘轶 ,  李鑫 ,  孙文涛

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公布了一种机器蛇封闭表皮驱动装置，所述封闭表皮驱动装置包括驱动布、外骨架、内骨架、电机、连接件、被动轮固定件、被动轮、主动轮以及导向绳，电机固定在内骨架上并驱动主动轮转动，被动轮通过连接件以及被动轮固定件固定在外骨架上，驱动布被主动轮压紧在被动轮上，并将外骨架和被动轮包裹住，形成一个闭合回路，导向绳与驱动布粘合在一起并定位于主动轮与被动轮之间的凹槽内，使驱动布的运动不会发生偏移。当电机带动主动轮转动时，由于摩擦力的作用可以将主动轮和被动轮之间的驱动布带动，从而带动机器蛇的运动。本发明机器蛇封闭表皮驱动装置结构简单，驱动能力强，可使机器蛇全身均具有驱动力，从而具有很强的环境适应性。

公开(公告)号：CN103112514B

公开(公告)日：2015-12-09

申请号：CN201310075527.6

申请日：2013-03-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 高峻峣 ,  黄承祖 ,  刘畅 ,  苏绚东 ,  徐喆 ,  刘轶 ,  李鑫 ,  孙文涛

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公布了一种机器蛇封闭表皮驱动装置，所述封闭表皮驱动装置包括驱动布、外骨架、内骨架、电机、连接件、被动轮固定件、被动轮、主动轮以及导向绳，电机固定在内骨架上并驱动主动轮转动，被动轮通过连接件以及被动轮固定件固定在外骨架上，驱动布被主动轮压紧在被动轮上，并将外骨架和被动轮包裹住，形成一个闭合回路，导向绳与驱动布粘合在一起并定位于主动轮与被动轮之间的凹槽内，使驱动布的运动不会发生偏移。当电机带动主动轮转动时，由于摩擦力的作用可以将主动轮和被动轮之间的驱动布带动，从而带动机器蛇的运动。本发明机器蛇封闭表皮驱动装置结构简单，驱动能力强，可使机器蛇全身均具有驱动力，从而具有很强的环境适应性。

公开(公告)号：CN102514646A

公开(公告)日：2012-06-27

申请号：CN201110427835.1

申请日：2011-12-19

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 高峻峣 ,  黄承祖 ,  赵正阳 ,  吴倩颖 ,  任沛杰 ,  朱建国 ,  王成 ,  苏绚东

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公布了一种机器蛇绳的摩擦驱动装置及其机器蛇绳，所述摩擦驱动装置安装在机器蛇骨架内部，所述驱动装置包括前后两个电机、前后两个多槽带轮、电机固定支架，电机及电机固定支架安装在所述机器蛇骨架内部，前后多槽带轮固定在相应电机的电机轴上，当电机转动时，由于张紧力和摩擦力的作用，缠绕在驱动装置和机器蛇骨架上的绳会运动，从而带动机器蛇整体的运动。本发明机器蛇绳的摩擦驱动装置，结构简单，体积小，能防止缠绕，自动调节绳的松紧度，可给机器蛇提供足够大的驱动力，使得其具有运动能力强、实用性强、通过能力强、速度快的特点。