公开(公告)号：CN117434959A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311051083.2

申请日：2023-08-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 辛斌 ,  程帅 ,  邓方 ,  王晴 ,  张佳 ,  陈杰 ,  虞睿 ,  杨伊熹

IPC: G05D1/46

Abstract: 本发明公开了一种基于固定时间命令滤波技术的多四旋翼无人机分布式跟踪控制方法，针对基于有向拓扑结构图的多四旋翼无人机系统的控制精度和收敛速度的需求以及动力学模型中的非线性问题，在使用局部信息的基础上，设计Lyapunov函数分析了多四旋翼无人机系统的一致稳定性，同时利用神经网络逼近系统中的非线性函数，构造了神经网络自适应固定时间分布式控制器；此外，固定时间命令滤波器有效地克服了“计算复杂性”问题，并且设计的固定时间误差补偿机制能够在固定的时间内实现对滤波器误差的补偿；可以保证多四旋翼无人机系统的一致跟踪误差能够在固定时间内收敛到原点附近一个足够小的邻域内。

公开(公告)号：CN115993837A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202211218553.5

申请日：2022-10-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 辛斌 ,  程帅 ,  王晴 ,  陈杰 ,  李杰 ,  李娟 ,  郭苗 ,  谢璐蕖 ,  曲韵

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于固定时间技术的固定翼飞行器跟踪控制方法，属于固定翼飞行器技术领域，具体涉及一种基于固定时间技术的固定翼飞行器跟踪期望信号的控制方法。本发明方法实现了固定翼飞行器在固定时间内对期望信号的快速有效的跟踪。本发明设计的命令滤波器能够解决“计算复杂性”问题和奇点问题，所设计的固定时间误差补偿信号能够在固定时间内补偿滤波器误差。本发明针对固定翼飞行器动力学系统中的高度非线性函数，采用神经网络逼近的方法来处理，且仅设计了一个自适应律，减小了在线计算量。

公开(公告)号：CN116594297A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310463811.4

申请日：2023-04-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 辛斌 ,  杨伊熹 ,  王晴 ,  邓方 ,  曲韵 ,  程帅

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于离散滑模预测控制的多AUV一致性控制方法。本发明首先基于多AUV系统的非线性的离散动力学和运动学模型，对海洋环境扰动量进行估计，使得海洋环境扰动估计结果更为精确；设计的积分滑模面考虑了扰动对AUV一致性的影响，并将所设计的滑模面与预测技术结合，在减小系统抖振的同时，提升了系统的动态响应特性；同时，以设计的离散的滑模趋近律作为滑模面状态的参考轨迹，准滑模面带宽的改变与控制器性能无关，因此可以通过调节参数获得更小的带宽但又不削弱控制效果；所设计的参考滑模轨迹还可以削弱抖振现象最终实现多AUV的一致性控制，控制效果好，收敛速度快。

公开(公告)号：CN117250980A

公开(公告)日：2023-12-19

申请号：CN202311051197.7

申请日：2023-08-21

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 辛斌 ,  程帅 ,  邓方 ,  王晴 ,  张佳 ,  陈杰 ,  杨伊熹

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于切换事件触发技术的多无人机编队控制方法，针对通信约束情况下多四旋翼无人机系统的收敛速度和控制精度的需求，在使用局部信息的基础上，构造了基于切换事件触发策略的固定时间分布式控制器，并设计Lyapunov函数分析了多四旋翼无人机系统的一致稳定性；固定时间命令滤波器有效地克服了“计算复杂性”问题，并且设计的固定时间误差补偿机制能够在固定的时间内实现对滤波器误差的补偿；方法可以保证在通讯资源有限的情况下，多四旋翼无人机系统的一致跟踪误差能够在固定时间内收敛到原点附近一个足够小的邻域内；本发明方法确保了多四旋翼无人机系统在通信资源有限的情况下能在固定的时间内对期望信号实现快速有效的跟踪。