公开(公告)号：CN114489062A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210054398.1

申请日：2022-01-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 辛斌 ,  谢璐蕖 ,  鲁赛 ,  王晴 ,  张佳 ,  陈杰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种面向车间物流的多自动导引车分布式动态路径规划方法，用于实现较大规模物流情形下的高效、无碰撞、少拥堵的路径规划任务。本发明以缩短自动导引车搬运任务总完成时间为优化目标，同时兼顾物流系统内路径冲突和拥堵程度等指标，利用考虑拥堵程度和转向因素的改进A*算法规划出一条运输时间花费较短的路径，显著提高车间物流效率。车间物流系统采用分布式决策并行计算，单个自动导引车运算压力小，计算速度高，显著提高系统的实时性、扩展性和鲁棒性。本发明可以有效解决满足市场需求的大规模物流运输场景下的路径规划问题，更加符合车间物流的实际要求，显著提高自动导引车运输路径的合理性和自动导引车完成运输任务的效率。

公开(公告)号：CN114995739A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210682286.0

申请日：2022-06-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 辛斌 ,  李翀 ,  王晴 ,  陈杰 ,  谢璐蕖

IPC: G06F3/04883 ,  G06N3/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供一种基于激光笔轨迹识别的人机交互系统及设计方法，能够实现新型的交互式智慧教学，方便演讲者的操作，提高了课堂的效率。该系统包括：图像采集模块，用于采集激光笔的轨迹图像；图像处理模块，用于对所述轨迹图像进行预处理，识别出激光笔滑动轨迹并传输给轨迹匹配模块；轨迹匹配模块存储控制命令数据库，所述数据库包含多组与激光笔滑动轨迹一一对应的控制命令；轨迹匹配模块调取与所接收的激光笔滑动轨迹对应的控制命令并传输给控制模块；控制模块，根据接收的控制命令执行相应的控制动作。

公开(公告)号：CN115993837A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202211218553.5

申请日：2022-10-06

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 辛斌 ,  程帅 ,  王晴 ,  陈杰 ,  李杰 ,  李娟 ,  郭苗 ,  谢璐蕖 ,  曲韵

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于固定时间技术的固定翼飞行器跟踪控制方法，属于固定翼飞行器技术领域，具体涉及一种基于固定时间技术的固定翼飞行器跟踪期望信号的控制方法。本发明方法实现了固定翼飞行器在固定时间内对期望信号的快速有效的跟踪。本发明设计的命令滤波器能够解决“计算复杂性”问题和奇点问题，所设计的固定时间误差补偿信号能够在固定时间内补偿滤波器误差。本发明针对固定翼飞行器动力学系统中的高度非线性函数，采用神经网络逼近的方法来处理，且仅设计了一个自适应律，减小了在线计算量。

公开(公告)号：CN114489062B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202210054398.1

申请日：2022-01-18

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 辛斌 ,  谢璐蕖 ,  鲁赛 ,  王晴 ,  张佳 ,  陈杰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种面向车间物流的多自动导引车分布式动态路径规划方法，用于实现较大规模物流情形下的高效、无碰撞、少拥堵的路径规划任务。本发明以缩短自动导引车搬运任务总完成时间为优化目标，同时兼顾物流系统内路径冲突和拥堵程度等指标，利用考虑拥堵程度和转向因素的改进A*算法规划出一条运输时间花费较短的路径，显著提高车间物流效率。车间物流系统采用分布式决策并行计算，单个自动导引车运算压力小，计算速度高，显著提高系统的实时性、扩展性和鲁棒性。本发明可以有效解决满足市场需求的大规模物流运输场景下的路径规划问题，更加符合车间物流的实际要求，显著提高自动导引车运输路径的合理性和自动导引车完成运输任务的效率。